در سالهای اخیر ربات¬های چرخ¬دار به طور گسترده¬ برای امور متنوعی گسترش داده شده¬اند. به طور مثال برای کاوش¬های سیاره¬ای، بازرسی ساختمانی و در طراحی ویلچر برای افرادی که ناتوانی جسمی و حرکتی دارند مورد استفاده قرار می¬گیرند. ربات چرخ¬دار به دلیل سبک بودن، بازدهی بالای انرژی و کم سروصدا بودن نسبت به ربا¬ت¬های پادار و زنجیردار؛ همواره مورد توجه قرار گرفته است. در این پروژه هدف، طراحی مکانیزم چرخ¬دا...

عدم وجود اطلاعات کافی در خصوص چگونگی توزیع رسوب ناشی از هر رگبار در حوزه های آبخیز از عمده مشکلات مطالعات پروژه های حفاظت آب و خاک است. تاکنون ارتباط بین دبی آب و دبی رسوب با استفاده از معادلات توانی و صرفنظر از موقعیت دبی مورد مطالعه در شاخه بالارونده و پایین رونده آبنگار صورت پذیرفته است. در تحقیق حاضر، مفهوم رگرسیون برای تهیه دو مطالعه جداگانه سنجه رسوب برای شاخه های بالا رونده و پایین رونده...

با گسترش و پیشرفت علم رباتیک، مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دارای پا و به خصوص ربات دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. در سال های اخیر، ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است و در برخی کشورها مانند ژاپن ساخت ربات انسان نما به عنوان پروژه ملی مطرح است به نحوی که نمادی از پیشرفت تکنولوژی محسوب می شود. ربات های دوپا به این دلیل که...

ربات های هگزاپاد هم می توانند به منظور اهداف راه روندگی و هم به منظور اهداف مانیپولاسیون مورد استفاده قرار بگیرند. این ربات ها هنگام مانیپولاسیون دارای شش درجه آزادی برای صفحه بالایی، صلبیت بالا، ظرفیت تحمل نیرویی بالا، سرعت و دقت بالا می باشند. از طرفی ربات های هگزاپاد هنگامی که در محلی به منظور اهداف مانیپولاسیون به صورت ثابت قرار می گیرند مشهور به داشتن فضای کاری محدودی می باشند. طراحی ربات ...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

ربات های پادار شامل نمونه حیوانی تا راه رونده های دوپا پیشرفت چشمگیری در چندین دهه گذشته داشته اند. توسعه ربات دوپا که بتواند رفتار همتای بیولوژیکی اش(انسان) را تقلید کند امری دشوار است. برای این منظور بایستی ربات قادر باشد حرکتش را براساس شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالاتنه پایداری خود را تضمین نماید. در این تحقیق مسیر گام برداشتن برای یک ربات راه رونده دوپا 7 عضوی صفحه ای بر...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

توان‌بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه‌دارنده‌ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب‌های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به‌منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت‌پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش‌های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان‌بخشی فراهم می‌شود. برای کنترل مشارکتی از روش...

راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که بر روی شیب های کوچک، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه ی 90 میلادی توسط مک گیر معرفی شد. در سال های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه رونده و بهینه سازی آن ها و شبیه سازی نرم افزاری با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و ان...

اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...