استفاده از رباتهای موازی به علت خصوصیات مناسبی که دارند، بسیار مورد توجه محققان و صاحبان صنایع قرار گرفته است. هرجا صحبت از سختی زیاد ، تحمل بار به وزن زیاد، پایداری بالاو ... است ، رباتهای موازی جایگاه مخصوصی دارند. به همین دلیل تحقیقات فراوانی در مورد اینگونه مکانیزمها صورت گرفته است و همچنان نیز ادامه دارد. از آنجا که داشتن طرحی مناسب و بهینه هم از نظر صرفه جویی در هزینه و انرژی و هم از نظر ...

مقدمه بیماری اسکلروز متعدد (ام اس) با اثرگذاری روی توانمندی های حسی- حرکتی، شناختی، روان شناختی و نیز اجتماعی می تواند بر عملکردهای روزانه مبتلایان تأثیر داشته باشد. هدف این مطالعه تعیین جایگاه مداخلات شناختی در بین مولفه های شناخته شده برای توان بخشی بیماران ام اس عودکننده – بهبود یابنده می باشد. روش این پژوهش به شیو? کیفی انجام شد. نمونه گیری به صورت داوطلبانه در دسترس از 13 نفر از افراد م...

رباتهای گروهی در کاربردهای رباتیکی به طور گسترده مورد استفاده قرار میگیرند؛ به خصوص در مواردی که استفاده از رباتهای انفرادی برای به نتیجه رساندن کاری مشخص امکانپذیر نباشد. بنابراین، طراحی الگوریتمی کارا برای کنترل رباتهای گروهی یکی از مسائل مورد بحث در رباتیک میباشد. در این پایان نامه در ابتدا شبیه سازی ای طراحی شده تا کارکرد جستجوی گروهی رباتها با استفاده از بهینه سازی ذرات بررسی شود. سپس دو ا...

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

رباتهای انعطاف پذیر در مقایسه با رباتهای صلب دارای مزایای بیشتری می باشند . مشکلات موجود برای کنترل رباتهای الاستیک یکی از عوامل بازدارنده استفاده از رباتهای انعطاف پذیر است. در این تحقیق نخست مسیر حرکت ربات را که به علت وجود درجه های آزادی اضافی ناشی از انعطاف پذیری می توانند پیچیده باشند با معرفی قیدهای مصنوعی مدل شده اند سپس برای سیستم هایی که تحت تاثیر قیدهای مصنوعی قرار دارند و تعداد عملگر...

مهمترین هدف در رباتیک تولید ربات های خودکار با قابلیت انجام کارها بدون دخالت بشر است. ربات های خودکار باید بتوانند تصمیم بگیرند و برای انجام کاری شروع به حرکت کنند. به همین دلیل طرح ریزی حرکت از مهمترین مسائل در رباتیک به شمار می آید. هدف از انجام این پایان نامه طراحی و شبیه سازی سیستمی برای ربات های خودکار شبیه اتومبیل است که ربات بتواند عمل پارک موازی را به طور خودکار و با موفقیت با توجه به ...

هدف: هدف از این مطالعه تعیین میزان و نحوه پیروی والدین کودکان معلول شهر بیرجند از برنامه های توانبخشی و موانع پیروی از درمان از دیدگاه والدین در سال 1388 بود. روش بررسی: در این مطالعه مقطعی-توصیفی تحلیلی، میزان و نحوه پیروی والدین کودکان معلول 12 ساله و کوچکتر مراجعه کننده به مراکز توانبخشی سرپایی شهر بیرجند از برنامه های توانبخشی و موانع پیروی از درمان در 5 حیطه تداوم دوره درمان، حضور مرتب در...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

این پژوهش به بررسی وضعیت مدیریت مراکز توانبخشی حرفه ای سازمان بهزیستی کشور در ارتباط با میزان آشنایی مدیران با اصول توانبخشی حرفه ای و میزان کاربرد آن در مراکز و نگرش مدیران نسبت به وضعیت مراکز مذکور و همچنین نحوه برنامه ریزی مدیران در این مراکز پرداخته است.به نظر می رسد به لحاظ ساختار اداری و مدیریتی سازمان بهزیستی و همچنین رشته های تحصیلی غیرمرتبط 7/65 از مدیران، سطح تحصیلات نقشی در آشنایی مد...

بیماری m.s یک بیماری مزمن دستگاه اعصاب مرکزی است که در آن پوشش میلین به صورت موضعی تخریب می شود. این بیماری یکی از علل مهم ناتوانی در سنین جوانی و میانسال بوده و عمدتا در سنی 20-30 سالگی شایع است. به ندرت در سنین کمتر از 10 سال و بالای 60 سالگی شروع می شود. تخمین زده می شود که حدود 1/1 میلیون نفر در دنیا به این بیماری مبتلا باشند. از آنجا که m.s نواحی مختلف دستگاه عبی را درگیر می کند، می تواند ...