رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...

راهبردهای اصلاحی برحسب مرحله موضوع اجرای آن، قابل دسته‌بندی در سه سطح است. در این راستا در مرحله خارج از محیط کیفری، سه راهبرد حمایت از زندانی آزادشده،توسعه ضمانت اجراهای اجتماع‌محور و نظارت،کنترل و تمرین نقش‌آفرینی می‌کنند. جلوه‌های منعکس در کانادا نشان‌دهنده محلی، معنوی‌محور و مذهب‌مداربودن راهبرد حمایت، قاعده‌مندبودن راهبرد توسعه ضمانت اجراهای اجتماع‌مدار و جامع و هدفمندبودن راهبرد نظارت و ک...

در این پایان¬نامه، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل ولتاژ، روی ربات توان¬بخش ران و زانو، به نام فیزیوترابات ارائه شده است. نوآوری این طرح در به¬کارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور و همچنین استفاده از یک کنترل کننده¬ی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات فیزیوترابات می¬باشد. روش¬های کنترلی بر مبنای مدل به دینامیک دقیق سیستم نیاز دارند و حضور عدم قطعیت¬ عملکرد ...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

چکیده پژوهش حاضر با هدف بررسی رابطه باورهای فراشناختی و راهبردهای کنترل فکر با اضطراب صفت انجام شد. نمونه ای شامل 226 دانشجو (105 پسر، 121 دختر) از دانشگاه تربیت معلم به پرسشنامه باورهای فراشناختی (mcq-39)، پرسشنامه کنترل فکر (tcq) و پرسشنامه اضطراب حالت- صفت (stai) پاسخ دادند. نتایج پژوهش نشان داد که بین باورهای فراشناختی و راهبردهای کنترل فکر و اضطراب صفت، همبستگی مثبت معنادار وجود دارد. از م...

راهبردهای اصلاحی برحسب مرحله موضوع اجرای آن، قابل دسته بندی در سه سطح است. در این راستا در مرحله خارج از محیط کیفری، سه راهبرد حمایت از زندانی آزادشده،توسعه ضمانت اجراهای اجتماع محور و نظارت،کنترل و تمرین نقش آفرینی می کنند. جلوه های منعکس در کانادا نشان دهنده محلی، معنوی محور و مذهب مداربودن راهبرد حمایت، قاعده مندبودن راهبرد توسعه ضمانت اجراهای اجتماع مدار و جامع و هدفمندبودن راهبرد نظارت و ک...

اهداف: پیشرفت تحصیلی، یکی از شاخص‌های مهم در ارزیابی نظام آموزش عالی است. در این راستا، راهبرد یادگیری فراشناختی و منبع کنترل از مهم‌ترین عوامل تاثیرگذار بر پیشرفت تحصیلی دانشجویان هستند. هدف این پژوهش، بررسی رابطه بین راهبرد یادگیری فراشناختی و منبع کنترل با پیشرفت تحصیلی دانشجویان بود. ابزار و روش‌ها: در این مطالعه توصیفی- تحلیلی، 335 نفر از دانشجویان مشغول به تحصیل در دانشگاه علوم پزشکی بیرج...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

چکیده هدف پژوهش حاضر بررسی رابطه بین سبک رهبری با راهبردهای مقابله با تعارض مدیران بود که با روش توصیفی از نوع همبستگی انجام گردید. جامعه آماری مدیران مدارس متوسطه شهر اصفهان به تعداد 141 نفر بودند که 102 نفر با روش نمونه گیری تصادفی ساده از بین آنها انتخاب شد. جهت گردآوری داده ها از پرسش نامه سبک رهبری بس و اولیو[1] (2000) و پرسش نامه مدیریت تعارض پوتـنام و ویلسـون[2] ( 1994) استفاده گردید. رو...