این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر می پردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخ های سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده می شود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه می شوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سای...

آشوب پدیده ای است غیرقابل پیش بینی، که در سیستم های دینامیکی غیرخطی مورد توجه قرار می گیرد. در این مقاله، کنترل این پدیده در یک سیستم انتقال چرخ دنده به عنوان یک سیستم دینامیک غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا ویژگی های دینامیک غیر خطی سیستم انتقال چرخ دنده بررسی می شود. سپس، صحت وجود آشوب در این دینامیک غیرخطی با استفاده از نمودار صفحه_فاز مورد بررسی قرار می گیرد. طراحی کنترل کننده مودلغزش...

در این مقاله سعی بر آن است که با استفاده از مدلسازی به روش آشفتگی تکین، نوعی کنترل کننده h∞ غیرخطی برای کنترل وضعیت ماهواره هنگام انجام مانور با زاویه دوران بزرگ، طراحی شود. ابتدا معادله دیفرانسیل بیان کننده دینامیک ماهواره توصیف شده و با انتخاب مدل دینامیکی مناسب برای دینامیک عملگرها، مدل استاندارد آشفته تکین سیستم حلقه بسته را استخراج می کنیم. سپس این مدل را به شکل مناسب برای حل مساله h∞ تبدی...

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

جواب عمومی یک معادله ی دیفرانسیل معمولی خطی شامل ثابت های دلخواه است در حالی که جواب عمومی یک معادله ی دیفرانسیل جزئی خطی شامل توابع دلخواه است. از طرفی در اکثر موارد جواب عمومی یک معادله ی دیفرانسیل جزئی باید در شرایط دیگری موسوم به شرایط مرزی که از فیزیک مسئله ناشی می شود, صدق کند. اعمال این شرط در مورد معادلات دیفرانسیل جزئی به علت وجود تنوع زیاد در انتخاب تابع دلخواه, در مقایسه با معادلات د...

هدف: تعدد درجات آزادی در سیستم های بیولوژیک منشاء تغییرپذیری و نشان دهنده سلامت سیستم ، انعطاف پذیری و توانایی آن برای تطبیق پذیری با محدودیت های مختلف فردی ، محیطی و نوع فعالیت است. روش های کیفی ارزیابی دینامیک سیستم های غیرخطی که در دو دهه اخیر مورد توجه محققان قرار گرفته اند با کمّی سازی پیچیدگی الگوهای حرکتی، میزان تغییرپذیری سیستم را برآورد می کنند. در این مطالعه توان این معیار در ارزیابی م...

در این نوشتار چگونگی استفاده از الگوریتم ژنتیک در آموزش شبکه‌های عصبی، و به‌طور همزمان بهینه‌سازی ساختاری آن‌ها به‌منظور مدل‌سازی دینامیک غیرخطی هواپیماهایی با قابلیت مانور بالا، بررسی می‌شود. ارتباط‌های وزنی، معماری شبکه و قوانین یادگیری از مشخصاتی هستند که نقش بسیار مهمی در کیفیت آموزش و تعمیم شبکه‌های عصبی برای مدل‌سازی سیستم‌های غیرخطی ایفا می‌کنند. لذا تنظیم درست این پارامترها کمک شایانی ب...

در این پژوهش ارتعاشات آزاد سیستمی مجهز به میراگرضربه‏ای تک جرمی با در نظر گرفتن مدل برخورد هرتز مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور، نوسانگر مجهز به میراگر ضربه‏ای با استفاده از جرم، فنر و میراگرهای ویسکوز مدلسازی شده است. به عنوان مثالی کاربردی، ساختمان پنج طبقه‏ای در نرم‏افزار سیمولینک مدل‏سازی و رفتار دینامیکی آن مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه کارایی میراگر ضربه‏ای به منظور کاهش ا...

کاهش انرژی ورودی به سازه‌ها با استفاده از میراگرهای الحاقی،روشی مؤثر در میرا نمودن انرژی ورودی به سازه است. از جمله ابزارهای مناسب برای میرا نمودن انرژیورودی سازه، میراگر ویسکوالاستیک است.با توجه به این که عموماً در تحلیل سازه‌ها خاک واقع در زیر سازه‌ها صلب فرض می‌شود و از اثر اندرکنش خاک و سازه صرفنظر می‌شود ولی در واقعیت این خاک صلب نیست و وجود خاک در زیر سازه باعث تغییر خصوصیات دینامیکی سازه ...

در این مقاله، یک کنترل بهینه غیرخطی برای مسئله ملاقات و اتصال مداری پیشنهاد شده است. فضاپیمایی که قصد ملاقات و اتصال با هدف را دارد توسط عملگرهای کنترلی به نوعی کنترل می­شود تا ملاقاتی امن و پایدار با رعایت ملزومات و قیود مسئله صورت پذیرد. با استفاده از معادلات غیرخطی دینامیک موقعیت و وضعیت فضاپیما به صورت نسبی برای مدار دایروی و بیضوی در حضور چرخ­های عکس­العملی و بدون چرخ به طراحی کنترلر بهینه...