ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

برای ایجاد حرکت نسبی بین عضوهای متصل به هم در یک مکانیزم، وجود لقی در مفاصل امری اجتناب ناپذیر است. علاوه بر ایجاد خطا در دقت موقعیت¬یابی، وجود لقی یکی از مهم ترین عوامل ایجاد ضربه و شوک و در نتیجه تولید ارتعاشات و صدا در هنگام کارکرد مکانیزم می¬باشد. تلرانس¬ها و خطاهای ناشی از فرایند طراحی و ساخت، سائیدگی و خوردگی مفاصل بعد از یک دوره معین کاری و اثرات حرارتی به عنوان مهم¬ترین عوامل ایجاد و اف...

در مقاله حاضر به بررسی جریان تراکم پذیر ناشی از موج ضربه ای و نوسان حباب با مرز متحرک به روش شبکه بولتزمن می پردازیم. شبکه بولتزمن در پیش بینی جریان های تراکم پذیر با ماخ بالا ناموفق است، اما با تلاش هایی که در سال های اخیر صورت گرفته است، مدل های جدیدی برای پایدار کردن جواب های معادلات تراکم پذیر ایجادشده است. روش لکس وندروف اصلاح شده که حل پایداری دارد، برای گسسته سازی معادلات بولتزمن استفاده...

براساس متون دینی، لازم است در بهره برداری از درآمد منابع طبیعی به«قاعده بقای ثروت طبیعی» توجه شود؛ لذا با عنایت به پیامدهای مصرف نسنجیده درآمد نفت و گاز در ایران، تخصیص همه درآمد منابع طبیعی پایان پذیربه نیازهای مصرفی یک نسل مجاز نیست. هدف این تحقیق، معرفی مبانی این قاعده و همچنین مدل سازی، بررسی و تحلیل آثار اعمال این قاعده در بهره برداری از درآمد نفت و گاز در ایران است. برای ارزیابی اثرات اعم...

در این مقاله، کنترل سرعت سیستم های سروهیدرولیک با استفاده از شبکه های عصبی مورد بررسی قرار گرفته است. ساختار کنترلی عصبی مورد استفاده ساختار آموزش خطای پس خور fel می باشد و اساس آن مبتنی بر یادگیری دینامیک معکوس سیستم تحت کنترل و کمینه کردن خروجی کنترلر کلاسیک به عنوان تابع هزینه شبکه است. در این مقاله، از شبکه های پیش خور سه لایه استفاده شده و در لایه میانی آن، توابع سیگمویید انعطاف پذیر به کا...

روشهای متعددی که برای حل عملگرهای تعینی وجود دارد معطوف به وجود و یکتایی آن است. روشهای بکار برده شده برای حل معادلات تصادفی علاوه بر اینها به اندازه پذیری جواب نیز توجه دارد و این تفاوت اساسی بین معادلات عملگری تعینی و تصادفی است. قضایای کلاسیک وجود و یکتایی تعینی مدلی برای معادلات عملگری تصادفی استفاده می شود. هدف اصلی در این پایان نامه بکارگیری روشهای تکراری برای اثبات وجود جواب معادلات عملگ...