چکیده : در این پایان نامه که در ادامه موضوع سمینار اینجانب صورت گرفته، مفاهیم کنترل مقاوم برای پیاده سازی بر روی یک مدل هواپیمای بدون سرنشین ارائه شده است. در ابتدا کلیه مفاهیم پایه کنترل مقاوم ارائه شده و پس از آن چندین نمونه از روش های پر کاربرد در زمینه کنترل مقاوم بطور کامل تشریح شده است. در مراحل بعدی مدل هواپیمای انتخابی تشریح شده و در فصل پس از آن برای یک شبیه سازی غیرخطی کامل و یک شبیه...

کوادروتور وسیله هوایی بدون سرنشین است که از 4 روتور که به صورت افقی در ساختار متقارن قرار دارند تشکیل شده است. بر خلاف هلیکوپترهای معمولی کوادروتور با تغییر سرعت زاویه ای موتورها هدایت می شود. هر یک از روتورهای کوادروتور یک نیروی تراست و یک گشتاور دراگ تولید می کنند. دو روتور روبروی هم در جهت عقربه های ساعت و دو روتور دیگر در خلاف جهت عقربه های ساعت حرکت می کنند و در نتیجه گشتاور خالص آیرودینام...

استفاده روزافزون از خودروهای تک سرنشین در شهرها باعث کندی تردد خودروها و به تبع آن افزایش آلودگی هوا و صدا، تصادفات، اتلاف انرژی و زمان، صدمات جسمی و روحی شده است. آرمان مدیریت شهر در زمینه حمل و نقل،رسیدن به حمل و نقل پایدار شهری و حذف این معضلات می باشد. تا اواخر دهه 70 میلادی راه حل معضل ترافیکی توسعه و بهبود زیرساخت های حمل و نقلی بود که به منظور تقویت سمت عرضه با هزینه های سنگین انجام می ش...

در این پژوهش با در نظر گرفتن مدل ارتعاشی نصف خودرو با سه درجه آزادی، تأثیر پارامترهای مؤثر بر مشخصه های آماری پاسخ بدنه خودرو و صندلی سرنشین به تحریک جاده، شامل سرعت خودرو، فاصله محور به محور چرخ ها و پارامترهای ارتعاشی صندلی مورد بررسی قرار گرفته است. در تحقیقات پیشین از مدل دو درجه آزادی نصف خودرو برای تحلیل ارتعاش خودرو تحت ورودی اتفاقی جاده استفاده شده است که در آن، مطالعه ارتعاشات صندلی سر...

ساخت هواپیماهای بدون سرنشین و توسعه آن‌ در دهه‎های اخیر چالش‌های حقوقی را در چارچوب استفاده از آنها در ورای مرزهای ملی، به‌ویژه برای اهداف نظامی به‌وجود آورده است. پس از حادثه 11 سپتامبر 2001، از هواپیماهای بدون سرنشین به‌عنوان ابزاری برای کشتار هدفمند مظنونان در جریان عملیات موسوم به «جنگ با تروریسم» استفاده شد و این کاربرد تا زمان حاضر ادامه یافته است. این در حالی است که امروزه این هواپیماها ...

در این مقاله امکان شبیه­سازی حین پرواز رفتار دینامیک طولی و عرضی یک هواپیمای جت جنگنده توسط یک جت بدون سرنشین مورد ارزیابی قرار گرفته و کنترل­گر مورد نیاز برای اجرای شبیه سازی حین پرواز و رهگیری مسیر پروازی آن طراحی شده است. طراحی کنترل­گر بر اساس روش جایدهی قطب و رهگیری مسیر به انجام رسیده و در آن کنترل­گر به نحوی طراحی شده است که جت بدون سرنشین قادر به تعقیب رفتار دینامیک طولی و عرضی هواپیمای...

امروزه ارایه مدلهایی که بتواند رفتار سرنشین را در برخورد پیش بینی کند، مورد توجه بسیاری از محققین قرا گرفته است. در این مقاله یک مدل ترکیبی از خودرو و سرنشین برای پیش بینی شتاب وارده به سر سرنشین در تصادف از جلو ارایه می شود. ابتدا برای مدلسازی خودرو یک مدل جرم توده ای دوازده درجه آزادی در نظر گرفته می شود که بتواند شتاب صندلی در تصادف از جلو را پیش بینی کند. در مدل ارایه شده هر عضو خودرو به صو...

چکیده استفاده از پرنده های بدون سرنشین در کاربردهای مختلف از قبیل تصویربرداری از ارتفاع بالا، دیده بانی، سنجش محیطی، امداد و نجات و ... بطور روزافزونی رو به گسترش است. با توجه به نوع ماموریت های این دسته از پرنده ها پارامترهای اصلی در تعریف ماموریت آنها متمرکز بر بدست آوردن بیشینه برد یا مداومت پرواز با توجه به سطح وزن برخاست آنها است. یکی از مهمترین عوامل موثر بر این دو پارامتر نوع پیشرانه و...

هدف این پایان نامه طراحی کنترلر مناسب برای یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از تئوری کنترل مقاوم می باشد. در ابتدا مباحث مربوط به کنترل مقاوم، پیش نیازها و روش های مختلف آن مطرح شده است. گام بعدی معرفی پرنده بدون سرنشین مورد نظر برای طراحی کنترلر می باشد. مدل دینامیکی این پرنده در فاز پروازی کروز ارائه و خطی سازی شده، پایداری آن در حرکت طولی و عرضی بررسی و یک کنترلر خطی برای آن طراحی شده است. سپ...

در این پایان نامه روش های جدیدی برای هدایت هواپیماهای بدون سرنشین، در فاز انتهایی تعقیب یک هدف متحرک و به منظور برخورد با هدف ارائه شده است. در این تحقیق از سیستم های فازی که یکی از توانمند ترین روش های کنترل است برای ارائه یک سیستم هدایت کارآمد بهره جسته ایم. طراحی سیستم هدایت براساس مفاهیم شهودی تعقیب بوده و سیستم یکپارچه ای را برای فاصله-های دور یا نزدیک ارائه می دهد. تمرکز این پایان نامه بر...