راهبری موثر باید به عنوان یک فرایند منسجم و یکپارچه، مدل کسب و کار سازمان، محیط سازمان و چگونگی ایجاد ارزش پایدار و بهینه برای ذینفعان را درک کند و از پیشرفت مناسب اهداف و ارزش های اساسی سازمان، اطمینان حاصل نماید. در این راستا، حسابرسی داخلی یکی از حلقه های زنجیره ارزش آفرینی در سازمانهای نوین است که در چارچوب نظام راهبری شرکتی، نقش مهمی در توسعه پایدار شرکت ایفا می کند. یکی از مسئولیت های حسا...

سیاست خارجی هر کشور از حلقه های به هم پیوسته ای از یک زنجیر طولانی مناسبات اجتماعی تشکیل می گردد و از این رو پدیده ای نیست که بتوان در خلأ و به صورت تجریدی و انتزاعی درباره آن بحث کرد. سیاست خارجی هر کشور به حلقه های سیاسی، اجتماعی، اقتصادی و فرهنگی آن کشور گره خورده است. برا یبررسی تحلیلی سیاست خارجی چین می توان آن کشور را به عنوان نظامی متشکل از رفتار انسان ها، بااصول و قوانین و روش های تصمی...

زمانی که بتن رطوبت خود را از دست می دهد، دچار جمع شدگی (آبرفتگی) و کاهش حجم شده و در نهایت باعث ایجاد ترک و افزایش تغییر شکل بتن می شود. در این پژوهش اثر الیاف های پلی پروپیلن، فولادی، شیشه، بازالت و پلیمری بر مقاومت فشاری، مقاومت خمشی و ترک‌های انقباضی (سنین اولیه) مخلوط های بتنی پر مقاومت ارزیابی می شود. آزمایش انقباض از نوع مهار شده (مقید داخلی)، بر روی نمونه های بتنی به شکل حلقه با ارتفاع 1...

در این مقاله کنترل پرواز براساس وارون‏دینامیک تطبیقی با جداسازی مقیاس زمانی برای هواپیما ارائه شده است. به دلیل رفتار غیرخطی دینامیک وسیله پرنده، مسئله کنترل پرواز در طراحی اجسام پرنده موضوعی نسبتاً پیچیده و مهم محسوب می شود. علاوه بر روش‏های سنتی، روش‏های وارون دینامیک، فازی، تطبیقی و روش‏های مبتنی بر شبکه عصبی نیز در این زمینه به کار رفته‏اند. بعد از بررسی آنها، روش ترکیبی وارون دینامیک تطبیقی...

زمینه و هدف: در این تحقیق اثر شرایط عملیاتی و پارامترهای طراحی مانند شدت هوادهی، نسبت سطح ناودان به بالارونده و خصوصیات مایع بر هیدرودینامیک و ضریب حجمی انتقال جرم در راکتور­های ایرلیفت سه فازی بررسی شده ­است. روش بررسی: . آزمایش‌ها در راکتور ایرلیفت دارای حلقه خارجی با نسبت سطح ناودان به بالارونده 14/0 و راکتور­های ایرلیفت داخلی با نسبت سطح ناودان به بالاروند...

در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در این مقاله، یک سیستم کنترل ردگیری مقاوم تطبیقی برای یک کوادروتور بدون سرنشین طراحی شده است. کوادروتور در دسته هواپیماهای بال چرخان قرار می گیرد و یک سیستم کم عملگر و ذاتا ناپایدار است، همچنین مدل دینامیکی سیستم غیرخطی و همراه با عدم قطعیت می باشد، پس به منظور پایدارسازی و ردگیری مسیر نیازمن...

این پایان نامه تشکیل شده از چهارفصل که فصل اول آن به یادآوری مفاهیم اولیه می پردازد. فصل دوم به معرفی حلقه های nci وحلقه های معکوس پذیرضعیف چپ اختصاص داده شده است. فصل سوم که موضوع اصلی پایان نامه است چند حلقه دیگررا معرفی کرده وشرایطی روی این حلقه ها را بیان میکندکه باحلقه کاهش یافته معادل شوند. درآخرفصل چهارم به بیان ویژگی اینگونه حلقه هاباتوجه به عناصر خودتوان آنها می پردازد.

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...