هدف اصلی این مقاله، تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه می‌باشد. در اینجا از اصل کمینه پونتریاگن برای تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه در حرکت نقطه به نقطه استفاده می‌شود. در حقیقت، شرایط بهینگی بر اساس اصول حساب تغییرات بدست می‌آید. برای تعیین ظرفیت حمل بار دینامیکی علاوه بر در نظرگرفتن حد اشباع هر یک از موتورها، قید محدوده حرکتی مفاصل نیز در نظر گرفته شده است. به ای...

در این پایان نامه مفاهیم بنیادی به کا ررفته درفصل اول از دو کتاب پایه در نظریه نقطه ثابت برای نگاشت های لیپ شیتز بوده که به عنوان مراجع ]7[و] 8[ در انتها درج گردیده وبه همراه مراجع ]3[و] 4[و] 9 [ منابع اصلی این پایان نامه را تشکیل می دهند. دراین پژوهش معمولا یک فضای باناخ و یک زیر مجموعه ناتهی وبسته ومحدب فضای باناخ می باشدو یک نگاشت لیپ شیتنز بوده و مجموعه نقاط ثابت نگاشت می باشد ونمادها و...

در نوشتار حاضر، با الهام از شیوه‌ی جست‌وجوی الگوریتم‌های فراابتکاری مختلف از قبیل G‌A، C‌S‌S، P‌S‌O و H‌S الگوریتم ترکیبی نوینی پیشنهاد شده است. در الگوریتم مذکور، هر طرح در فضای طراحی به‌عنوان یک نقطه در فضای کاوش لحاظ می‌شود. مجموعه‌ی نقاط در کنار یکدیگر، جمعیت را تشکیل می‌دهند. براساس روش پیشنهادی، هر نقطه از جمعیت با حرکت به سوی نقاط منتخب جمعیت حاضر، مرکز هندسی نقاط منتخب و نیز مرکز هندسی...

این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

زمانی که جریان غلیظ زیرگذر در سیالی با لایه‌بندی چگالی حرکت می­کند، با رسیدن به نقطه‌ی هم‌چگالی خود از بستر جداشده و به‌ صورت میان‌گذر درون توده سیال پیرامون حرکت می‌کند. این نقطه که نقطه جداشدگی جریان غلیظ نامیده می‌شود، مرز بین جریان غلیظ زیرگذر و میان‌گذر می‌باشد. در این پژوهش با استفاده از یک مدل فیزیکی به بررسی آزمایشگاهی اثر تغییرات دبی، غلظت و شیب بر روی ارتفاع متوسط جریان غلیظ در نقطه ج...

هدف از این پایانامه ارائه یک مدل کارا برای ایجاد یک ارتباط گمنام در شبکه های نقطه به نقطه می باشد. برای این منظور روش مسیردوگانه ارائه شد. این روش با ایجاد دو مسیر متفاوت برای ارسال و دریافت داده ها، اطلاعات را از دو مسیر متفاوت انتقال می دهد. این روش گمنامی فرستنده یا آغاز کننده ارتباط را فرآهم می کند. این یک روش مبتنی بر تک پیامی می باشد. یعنی برای ارسال داده ها، به ازای هر پیام تنها یک پیام ...

در این پایانامه، ابتدا قضیه نقطه ثابت لفشتز را روی دو کلاس متفاوت از نگاشت های مجموعه مقدار غیرفشرده گسترش می دهیم که روی یک زیرمجموعه ی فضای باناخ که یک اجتماع موضعاً متناهی از مجموعه های بسته و محدب است تعریف شده اند. همچنین، یک جواب جزئی به حدس ناسبام برای نگاشت های مجموعه مقدار می دهیم. در ادامه از دیدگاه توپولوژیکی، وجود و یکتایی نقطه انتهایی را برای نگاشت های مجموعه مقدار به طور توپولوژیکی...

تحمل پذیری اشکال از نیازهای اساسی برای اطمینان از عملکرد صحیح سیستم های بحرانی-ایمن حتی در صورت وقوع اشکال در سیستم می باشد. یکی از مراحل تحمل پذیری اشکال، بازیابی است و گرفتن نقطه وارسی و بازیابی رو به عقب، یکی از روش های مناسب برای این کار می باشد. نقطه وارسی گیری بدون دیسک، به عنوان روشی مهم برای ایجاد تحمل پذیری اشکال در سیستم های محاسباتی موازی و توزیع شده شناخته شده است. زمان کوتاه تر برا...

کدینگ شبکه در سال 2000 به عنوان رویکرد جدیدی در ارسال اطلاعات در شبکه های کامپیوتری مطرح شد. در این رویکرد، اطلاعاتی که در شبکه منتقل می شود را به صورت بردارهایی در میدان محدود در نظر می گیرند. با این نگاه جدید به بسته ها، مسیریاب ها تنها نقش سوییچ کردن بسته ها را به عهده ندارند، بلکه می توانند بسته ها را کد کرده و سپس ارسال نمایند. قبل از سال 2000 نیز مفهوم پایه ای کدینگ شبکه، یعنی کدکردن بسته...