در اکثر کاربردهای صنعتی که در آن ها عملیات واحدی به دفعات زیاد تکرار می شود کاهش زمان فرآیند اهمیت ویژه ای پیدا می کند. استفاده از حداکثر پتانسیل یک ربات موجود برای به حداقل رساندن زمان انجام یک عملیات خاص آن هم در مقیاس انبوه، مزیت های اقتصادی ویژه ای را به همراه دارد. بنابراین کنترل حرکت ربات درحداقل زمان یکی از زمینه های مهم تحقیقاتی در علم رباتیک می باشد که توجه محققان را به خود جلب کرده اس...

یافتن مناسب ترین مسیر در حمل و نقل های دریایی همواره از اهمیت بسیاری برخوردار بوده است. درحمل و نقل دریایی، مناسب ترین مسیر، لزوما کوتاه ترین مسیر نبوده و متغیرهای مختلفی مثل ایمنی، مقدار سوخت مصرفی و ... با درجات اهمیت متفاوت در این تصمیم گیری نقش ایفا می کنند. به بیان دیگر، تنها با برقراری حالت بهینه ای از تمامی متغیرهای تاثیر گذار، مسیر بهینه مشخص می شود و در طول زمان احتمال تغییر آن وجود دا...

در این مطالعه سازوکاری برای کنترل مسیر حرکت جت نانوفیبرهای تولید شده در روش الکتروریسی به کمک میدان مغناطیسی ارائه و مدلسازی می گردد. در ابتدا مسیر جت با کمک تعدادی قطعه ویسکوالاستیک مدلسازی شد. با در نظر گرفتن نیروهای حاکم بر این سیستم و معادله تعادل اندازه حرکت و ویسکوالاستیک ماکسول مسیر حرکت سیال با کمک نرم افزار MATLAB با روش عددی رونگ کوتا مدل شد. پس از اطمینان از صحت عملکرد سیستم، رفتار آ...

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

در این مطالعه سازوکاری برای کنترل مسیر حرکت جت نانوفیبرهای تولید شده در روش الکتروریسی به کمک میدان مغناطیسی ارائه و مدلسازی می گردد. در ابتدا مسیر جت با کمک تعدادی قطعه ویسکوالاستیک مدلسازی شد. با در نظر گرفتن نیروهای حاکم بر این سیستم و معادله تعادل اندازه حرکت و ویسکوالاستیک ماکسول مسیر حرکت سیال با کمک نرم افزار matlab با روش عددی رونگ کوتا مدل شد. پس از اطمینان از صحت عملکرد سیستم، رفتار آ...

اولین گام در بهبود ایمنی ترافیک، شناسایی نواحی خطر است. تشخیص نواحی خطر با استفاده از داده های تصادفات ترافیکی در شبکه راه ها امکان پذیر است. با این حال در مناطق کوچک مانند تقاطعات، به دلایلی چون رخداد کم تصادفات در یک منطقه خاص و عدم ثبت محل دقیق تصادف، تشخیص نواحی خطر بر اساس داده های تصادفات امکان پذیر نیست. لذا در این تحقیق، از شاخص تداخل ترافیکی که دارای رخداد به مراتب بیشتر از تصادفات است...

یکی از عناصر اصلی تعلیم و تربیت، هدف است. اگر تعلیم و تربیت را صیرورت و تحول انسان از وضع موجود به وضع مطلوب تعریف کنیم، بدون شک این تحول نیازمند آگاهی از هدف حرکت یا مجموعه اهدافی است که جهت و مسیر حرکت و سرانجام آن را مشخص می سازد. ابن سینا در ضمن مسائل نفس شناسی به موضوع تعلیم و تربیت انسان پرداخته است و برای حرکت تکاملی انسان هدف اصلی و کلی که همان سعادت حقیقی انسان است، قرار می دهد. او در ...

یافتن مناسب ترین مسیر در حمل و نقل های دریایی همواره از اهمیت بسیاری برخوردار بوده است. درحمل و نقل دریایی، مناسب ترین مسیر، لزوما کوتاه ترین مسیر نبوده و متغیرهای مختلفی مثل ایمنی، مقدار سوخت مصرفی و ... با درجات اهمیت متفاوت در این تصمیم گیری نقش ایفا می‌کنند. به بیان دیگر، تنها با برقراری حالت بهینه ای از تمامی متغیرهای تاثیر گذار، مسیر بهینه مشخص می شود و در طول زمان احتمال تغییر آن وجود دا...

یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد ...