رودخانه¬ها به مثابه شریان¬های اصلی حیات کلیه سازه¬های آب کشور محسوب می¬گردند و بدین علت حفاظت و بهره¬برداری بهینه از آنها از اهم مسوولیت¬های وزارت نیرو می¬باشد. رودخانه¬ها به عنوان یکی از اصلی¬ترین منابع در دسترس برای تامین آب شیرین همواره در طول تاریخ مورد توجه بشر قرار گرفته¬اند. معمولا انتقال جریان در مسیر رودخانه¬ها همراه با فرسایش و رسوب¬گذاری است. به طور کلی فرسایش و رسوب¬گذاری باعث تغییر...

جوامع پیشرفته امروزی با سرعت به سوی اتوماسیون واحدهای صنعتی پیش می روند. رباتهای اتوماتیک امروزه بعنوان جز لاینفکی از این واحدها به شمار می آیند، در این واحدها دیگر وظیفه انتقال و سرهم کردن تجهیزات بر دوش انسان نیست ، بلکه این وظیفه را رباتها بر عهده دارند. رباتها بایستی بتوانند در قسمتهای مختلف کارخانجات حرکت کرده و تجهیزات و وسایل گوناگون را جابجا کنند. به همین دلیل تاکنون مقالات زیادی در مور...

مقدمه: مطالعات متعددی به مقایسه سخنرانی با بحث گروهی پرداخته­اند و نتایج متفاوتی را گزارش نموده اند. به دلیل نقش مطالعات مروری در فراهم آوردن شواهد معتبر پژوهشی، این مطالعه مروری با هدف مقایسه اثر روش های سخنرانی و بحث گروهی بر یادگیری دانشجویان رشته های علوم پزشکی انجام شد. روش ها: مطالعه به صورت مروری انجام شد. جهت یافتن مقالات از پایگاه های sid، iran medex، magiran، pubmed ، sience direct و ...

دقت یک ربات صنعتی با میزان توانایی آن در موقعیت دهی ابزار متصل به دست ربات به یک نقطه مشخص از فضای کاری تعیین می شود. بدلیل عدم دقت در تعیین ضرایب مدل کنترلر و نیز مسائلی که در حین ساخت و بکارگیری رباتها پدید می آید موقعیت واقعی دست ربات با موقعیت محاسبه شده از مدل تفاوت دارد که این تفاوت بصورت خطا در موقعیت دهی ربات ظاهر خواهد شد. هدف از کالیبراسیون ربات اصلاح خطاهای این مدل جهت کسب موقعیت دهی...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

تنظیم پارامترهای سری فوریه و توابع لژاندر بسیار ساده تر از تنظیم پارامترهای شبکه های عصبی فازی است. یک اثبات پایداری برای کنترل کننده های عاطفی ارائه شده است. راهبردکنترل ولتاژ رباتها برای اولین بار پیاده سازی عملی شده است.

سیستم های تولید سلولی یکی از مهمترین کاربردهای تکنولوژی گروهی است و از سیستم های کارآمد برای محیط های تولیدی با حجم و تنوع بالای محصولات است که شامل سه تصمیم اصلی، تشکیل سلول های تولیدی، زمان بندی و جانمایی ماشین آلات می باشند. در اکثر تحقیقات پیشین یکی از این سه بخش به صورت مستقل درنظر گرفته شده اند در حالی که این تصمیمات بر هم اثرگذارند. در ارتباط با زمان بندی سیستم تولید سلولی، زمان راه اندا...