هدف از این مقاله ارائه الگوریتمی برای بازیابی تعادل ربات انسان نما در حضور اغتشاشات ناشناخته شدید بر روی سطوح تماسی کوچک است. انسان با بزرگ شدن اغتشاش وارده به ترتیب از سه استراتژی مچ پا، لگن و گام برداری برای بازگرداندن تعادل خود بهره می برد. در شرایطی که اغتشاش وارده بزرگ باشد و شرایط محیطی اجازه گام برداری را ندهد، و یا زمانی که ربات بر روی سنگ و یا قطعه ای می ایستد، سطح تکیه گاهی پا کوچک می...

در این تحقیق به صورت تجربی و تحلیلی، برخی از پارامترهای موثر در پهپادهای بال چرخان مورد بررسی قرار گرفته است. در بخش تحلیلی، ابتدا اطلاعات هندسی یک پره توسط دستگاه اسکنر ثبت و مدل سازی شده، سپس از طریق روش المان پره-ممنتم به صورت استاتیکی و دینامیکی، پارامترهای دور و تعداد پره بررسی گردید و در نهایت منحنی مشخصه های ضریب توان،پیشران و راندمان ثبت شد. همچنین در بخش تجربی، ابتدا دستگاهی به منظور ا...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه‌ای در فرم فضای حالت استخراج می‌شود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به‌دست می‌آید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی د...

گاز طبیعی و هیدروکربنهای به دست آمده از واحدهای مختلف پالایشگاهی منابع خوبی برای تولید هیدروژن هستند. هیدروژن یک جز کلیدی برای فرآیندهای شیمیایی مختلف همچون هیدروژناسیون، هیدروکراکینگ و .... و یا حتی برای مصرف به عنوان سوخت است. بیشترین هیدروژن تولیدی در جهان از گاز طبیعی به دست می آید. هدف اصلی از این مطالعه، مدلسازی و شبیه سازی یک واحد تولید هیدروژن پالایشگاهی است که شامل ریفرمر بخارآب – متان...

در این مقاله، با استفاده از تئوری انتشار امواج تنش پلاستیک و بر مبنای معادلات ممنتم، مدل تحلیلی جدیدی برای فرایند نفوذ پرتابه های تغییر شکل پذیر سر پخ در اهداف فلزی ارائه شده است. طی فرایند نفوذ واماندگی حاصل در هدف به صورت پلاگینگ همراه با دیشینگ بوده و پرتابه نیز قارچی شکل می شود. در مدل جدید این مقاله، با تغییر در مراحل نفوذ مدل های قبلی، نفوذ در نه وضعیت تعریف شده است. ماده پرتابه به صورت ص...

در این پژوهش ، اثرات پره های شعاعی روی ترکیب انتقال حرارت تشعشعی و جابجایی آزاد سیال غیرخاکستری دارای خاصیت جذب و پخش در ناحیه حلقوی بین دو استوانه هم مرکز افقی بصورت عددی بررسی شده است . اثرات تشعشع مماسی و شعاعی با استفاده از تقریب میلن - ادینگتون برای تشعشع دو بعدی در نظر گرفته شده است . معادلات اصلی بقا جرم، ممنتم و انری با استفاده از روش احجام محدود و الگوریتم سیمپلر حل شده اند. صحت روش عد...