در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

تکنیک کنترل مدلغزشی یکی از شناخته شده ترین روش های کنترل غیرخطی می باشد. این روش مزایایی نظیر مقاومت در برابر نامعینی ها دارد. اما پدیده وزوز عمل کرد سیستم حلقه بسته را محدود می کند. برای افزایش کارآیی آن از جبران ساز فازی در کنار این روش استفاده می کنند. بردار وزن های جبران ساز فازی با استفاده از قوانین تطبیقی بروز رسانی می شوند. نرخ تطبیق همانند یک ضریب کنترلی عمل می کند فلذا هرچه بزرگ تر انت...

در سال های اخیر، بارگذاری روی سیستم های به هم پیوسته ی قدرت الکتریکی و بهره برداری از آنها نزدیک به حدود پایداری، افزایش یافته است. این موضوع سبب ایجاد مشکلات متعددی در رابطه با بهره برداری پایدار از این سیستم ها شده است. از مهمترین این مشکلات، مسأله ی خاموشی های سراسری یا محلی بوده، که بخشی از آن در اثر ناپایداری یا فروپاشی ولتاژ رخ داده است. یکی از مهمترین عوامل در بروز این ناپایداری ها، کمبو...

در این مطالعه، الگوریتم حفاظت دیفرانسیل مبتنی بر اندازه گیری فازوری همزمان ولتاژ و جریان پایانه ها و با بکارگیری سیستم موقعیت یاب جهانی (gps) ارائه می شود. الگوریتم پیشنهادی از مدل گسترده خط انتقال به منظور حذف مشکلات ناشی از ظرفیت-های خازنی توزیع شده در طول خط بهره می برد که دقت بالای الگوریتم را در حفاظت خطوط انتقال بلند به همراه دارد. این طرح با محاسبات کم، سرعت عملکرد بالایی داشته و از آنجا...

راکتور کتنرل شونده با تریستور (tcr) یک جبران کننده توان راکتیو استاتیک است که قادر توان راکتیو را با توجه به نیاز شبکه بطور سریع جذب و یا به شبکه ترزیق کند. این جبران کننده از یک سلف سری شده با یک زوج تریستور معکوس موازی بهمراه یک بانک خازنی ثابت تشکیل شده است . در این پروژه طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی tcr در سطح ولتاژ 380 ولت و توان راکتیو +-1kvar انجام شده است . به دلیل ایجاد هارمونیک تو...

در سال های اخیر، بار شبکه های انتقـال افزایش یافته است. از این رو سیستم قدرت به صورت فزاینده ای از نظر بهره برداری و کنترل، پیچیده تر شده که کاهش قابلیت اطمینان را به دنبال داشته است. ادوات facts باقادر سـاختن سیستم انتقال صنعت برق، به بهره گیری حداکثر از امکانات انتقال خود و با افزایش قابلیت اطمینان شبکه، پاره ای از این مشکلات را بر طرف می کند. بخش اعظمی از ادوات facts را جبرانسازهای استاتیکی ...

چکیده شبکه های گسترده ی خطوط انتقال گاز طبیعی و لزوم تقلیل فشار از اسطح انتقال به سطح توزیع در مبادی شهرها ، مراکز صنعتی بزرگ و نیروگاه ها ، منجر به استفاده از فشارشکن های مکانیکی شده است. این کار ، انرژی نهفته در گاز فشار بالا را هدر می دهد. با توجه به اهمیت روزافزون استفاده بهینه از انرژی هدررو در فرایندهای مختلف ، لزوم بازیابی این منبع انرژی عظیم احساس می شود. توربین های انبساطی ، انبساط گر...

اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...