چکیده پیشرفت صنایع مختلف کاربردهای جدیدی برای ربات ها ایجاد کرده است که در آن هم مهارت بازو و هم بزرگی ابعاد فضای کاری بطور همزمان نیاز است. از این رو دسته جدیدی از ربات های مار شکل ساخته شده اند. از مشخصات اکثر ربات های مار شکل داشتن افزونگی درجات آزادی است که این افزونگی درجات آزادی را می توان برای انجام وظایف جانبی و یا برای بهینه کردن شاخص هایی به کار برد. از آنجا که اکثر کاربردهای ربات ها...

سنجش از دور علمی است که در آن بدون تماس مستقیم با یک پدیده از آن اطلاعاتی را جمع آوری می کند و رادارهای روزنه مصنوعی (sar) به دلیل کاربرد وسیع و کارایی بالا، جایگاه ویژه ای را در این زمینه به خود اختصاص داده است. رادارهای sar که در دسته رادارهای هواپایه یا فضاپایه قرار می گیرد، عملکردی همانند رادارهای پالسی دارند. سیگنال ارسالی در آن ها عموماً چیرپ (chirp) بوده و سیگنال دریافتی به صورت دو بعدی د...

کودکان با ضایعه فلج مغزی (CP) به لحاظ عدم توانایی در کنترل و هماهنگی حرکات نیازمند کمک جهت اصلاح حرکات هستند.جهت جبران این کاستیها و با عنایت به نیاز کودکان فلج مغزی به یکی از حرکات اساسی در شکل گیری و یکپارچگی حرکت راه رفتن و نظام بندی خاص این نوع حرکت دستگاهی را طراحی و ساخته ایم که این نیاز پایه ای را برای بیماران CP تا حد زیادی جبران نماید.جهت دستیابی به یک اندازه مناسب و فاصله هایی که در ح...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

جبران خطا بصورت نرم افزاری در ماشین ابزارهای CNC یک راه حل موثر و کم هزینه برای افزایش دقت ماشینکاری می باشد. در مقاله پیش رو، هدف اصلی توسعه یک روش اندازه‌گیری، مدلسازی و جبران خطاهای هندسی برای میز دورانی ماشین ابزار CNCچهار محور برپایه روش ماتریس انتقال همگن (HTM) است. پس از طراحی مدل پارامتریک خطا، داده های عملی از آزمایشات بدست آمده و برای تخمین پارامترهای مجهول مدل استفاده می شوند. بدین ت...

تخمین و جبران حرکت از مراحل اساسی استانداردهای کدگذاری ترکیبی ویدئوی دیجیتال هستند. روش تطبیق بلوک به دلیل سادگی ساختار، روش غالب در تخمین حرکت در فن‌آوری ویدئوی دیجیتال است. از آغاز دهه نود میلادی روش تخمین حرکت مبتنی بر مش به دلیل به‌کارگیری مدلهای حرکت کامل‌تر و عدم بروز ضایعات بلوکی در آن، مورد توجه محققین قرار گرفته است. با وجود برتری کیفی روش مبتنی بر مش، بخصوص در نرخ بیتهای کم و با موضوع...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

تخمین و جبران حرکت از مراحل اساسی استانداردهای کدگذاری ترکیبی ویدئوی دیجیتال هستند. روش تطبیق بلوک به دلیل سادگی ساختار، روش غالب در تخمین حرکت در فن‌آوری ویدئوی دیجیتال است. از آغاز دهه نود میلادی روش تخمین حرکت مبتنی بر مش به دلیل به‌کارگیری مدلهای حرکت کامل‌تر و عدم بروز ضایعات بلوکی در آن، مورد توجه محققین قرار گرفته است. با وجود برتری کیفی روش مبتنی بر مش، بخصوص در نرخ بیتهای کم و با موضوع...

در تصویربرداری ایده ال رادار روزنه مصنوعی فرض می شود که سکوی حامل رادار با سرعت ثابت در یک مسیر مستقیم و بدون اغتشاشات جوی حرکت کند. این فرض در عمل درست نیست وخطای حرکت وجود دارد. اگر خطای حرکت جبران نشود، کاهش وضوح تصویر نهایی را در پی خواهد داشت. با استفاده از حسگرهای حرکتی، موقعیت لحظه ای سکو اندازه گیری شده و بیشترین بخش خطای حرکت جبران می شود. برای جبران باقیمانده خطا از روشهای خود تمرکزده...