هدف این تحقیق معرفی و بررسی رباتی جهت شبیه سازی حرکت شناور می باشد. برای این کار ربات 4pus+1ps با سه درجه آزادی دورانی و یک درجه آزادی انتقالی مورد مطالعه قرار گرفته است. این ربات شامل یک صفحه ثابت متصل به زمین و یک صفحه متحرک می باشد که با چهار پایه مشابه عملگر با مفاصل کشویی، یونیورسال و کروی و یک پایه غیر عملگر با مفاصل کشویی و کروی به هم متصل می باشند. جهت طراحی سینماتیک ربات ابتدا درجات آز...

تئوریهای آنالیز حدی از روشهای بسیار توانمند در مهندسی ژئوتکنیک برای تخمین ظرفیت باربری سیستمهایی مانند پی ها و تجزیه و تحلیل پایداری سیستمهایی نظیر دیوارهای حائل، شیبها و حفاریها به شمار میروند. با بکارگیری روشهای استاتیک (حد پایین) و سینماتیک (حد بالا)، محدوده ای برای بار گسیختگی پلاستیک یک سیستم بدست می آید، بطوری که بار گسیختگی واقعی آن سیستم درون این محدوده قرار میگیرد. به عبارت دیگر، دو تئ...

با توجه به رشد فزاینده درخواست برای خدمات متنوع و سرعت بالا در مخابرات سیار، مهمترین چالش پیش رو، نحوه مدیریت تخصیص منابع با توجه به محدودیت منابع در دسترس بخصوص طیف فرکانسی است. در این میان شبکه های سلولی یکی از بهترین گزینه ها برای بکارگیری و تخصیص مناسب منابع است. اما در طول پیشرفت تکنولوژی نسل های مختلف شبکه های سلولی با توجه افزایش تقاضا برای سرویس های مختلف تکنیک اولیه تکرار فرکانسی در ای...

از آنجایی که عملکرد این تجهیزات رابطه مستقیمی با دما دارد، نگه داشتن آن ها در سطح دمای قابل قبول بسیار مهم است. گاهی اوقات نیاز است یک صفحه گرم را بدون کمک انتقال حرارت جابجایی اجباری خنک کنیم یا در یک دمای ثابت نگه داریم، در اینجاست که استفاده از فین در انتقال حرارت جابجایی آزاد روشی مناسب به نظر می رسد. در مطالعه حاضر هدف این است که انتقال حرارت جابجایی آزاد از یک صفحه گرم فین دار را بهینه کن...

فیلترهای اکتیو قدرت، می توانند برای جبران هارمونیک ها در کل شبکه برق بکار گرفته شوند. لذا موضوع جایابی و اندازه یابی فیلترهای اکتیو قدرت از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشند. در فصل سوم انواع روش های حل تحلیلی و هوشمند مسئله مورد بررسی قرار گرفته اند و به اختصار به توضیح نرم افزار gams که به صورت خاصی از روش های تحلیلی استفاده می کند پرداخته شده است و مشاهده گردید که متناسب با پیشرفت الگوریتم های...

این پایان نامه به استفاده تیوری فازی در بهینه سازی پارامترهای ماشینکاری تخلیه الکتریکی (edm) می پردازد که در آن پارامترهایی از نظیر جریان، ولتاژ و پریود برای حصول صافی سطح مورد نظر و در عین حال ماکزیمم مقدار براده برداری بهینه می شوند. ابتدا مدل فرایند توسط رگرسیون بدست آمده و بوسیله توابع عضویت به فضای فازی برده می شود سپس تابع هدفی که بوسیله روش یکپارچه سازی (aggregation) شکل می گیرد بهینه سا...

توجه داریم در درمان سرطان روش های مختلفی وجود دارد از جمله این روش ها‏، درمان هایی مانند شیمی درمانی و پرتو درمانی است که بسیار پرکاربرد هستند. در این روش ها تجویز دارو صورت می گیرد، مهمترین سوال در درمان تومور میزان مصرف دارو برای فرد بیمار است به طوری که بهبودی بیمار را تامین کرده و حداقل آسیب را به سلول های سالم شخص وارد کند. نشان می دهیم که مدل ریاضی این سیستم ها یک مسأله کنترل بهینه غیر خط...

بسیاری از کارشناسان حوزه انرژی پیش بینی کرده اند که مصرف گاز طبیعی در قرن بیست و یکم، رشد فزاینده خواهد داشت و مهمترین منبع تأمین انرژی در کشورهای مختلف جهان خواهد بود. ایران از حیث برخورداری از ذخایر اثبات شده گاز طبیعی در سطح دنیا، با داشتن حدود 5/14 درصد ذخایر اثبات شده جهان بعد از روسیه، قرار دارد. همچنین به دلیل شرایط خاص بخش انرژی در ایران یعنی وجود منابع نفتی فراوان، بررسی دقیق و همه جان...