در این تحقیق مساله مقدار مرزی استورم-لیوویل متقارن l=l(q(x),a,b) شامل یک معادله دیفرانسیل مرتبه دوم از نوع استورم-لیوویل روی یک بازه متناهی به همراه شرایط مرزی تفکیک ناپذیر‎‎ را در نظر می گیریم که در آن ‎ پارامتر طیفی‏، a‎‎‎، ‎‎b‎‎ و ‎‎‎q(x)‎ ‎ حقیقی مقدار و تابع پتانسیل‎q(x)‎ ‎ در بازه متناهی ‎ متقارن مرکزی می باشد‏. در ابتدا در حالتی که تابع وزن برابر یک است‎ به معرفی یک مجموعه از جوابهای اسا...

شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی، را قبل از ساخت فراهم آورد. از سوی دیگر، تکینگی که یک نوع آن به علت مختصات به کار رفته در تبیین سینماتیک جسم صلب است، نقش مهمی را در شبیه سازی سیستم به عهده دارد. در صورتی که بتوان تکینگی حاصل از فرمول بندی را در الگوریتم های شبیه سازی به طور کامل از ب...

به طور کلی مراحل پایانی رمبش گرانشی را می توان در چهار حالت خلاصه کرد. اولین حالت تشکیل سیاه چاله با خروجی گرانشی و ماده تابشی است. دومین حالت تشکیل تکینگی لخت است. در سومین حالت فرآیند با ایجاد یک جسم خود تقویت کننده مانند ستاره متوقف می شود و در چهارمین حالت شی رمبشی پراکنده می شود و در نهایت در پشت یک فضا- زمان تخت رها می شود. اگر یک تکینگی فضا-زمانی شکل بگیرد این تکینگی می تواند یکی از این ...

یکی از مهم ترین انگیزه ها برای مطالعه کیهان شناسی کوانتومی این است که این مدل ها مثال های ساده ای از کاربرد گرانش کوانتومی می باشند. از آنجا که نسبیت عام قادر به حل تمامی سوالات موجود نمی باشد و مسائلی همچون تکینگی ‎ltrfootnote{singularity}‎ و مشکل افق ‎ltrfootnote{flatness ‎p‎roblem}‎ همچنان بی جواب باقی مانده اند؛ کیهان شناسی کوانتومی ابزاری مناسب برای پاسخگویی به سوالات باقی مانده است.‎‎‎‎ ه...

در این مطالعه الگوریتمی قاعده‌مند، براساس مفهوم تحلیل بازه‌یی، ارائه می‌شود تا به‌وسیله‌ی آن بتوان بزرگ‌ترین دایره‌ی عاری از تکینگیپانویس{s‌i‌n‌g‌u‌l‌a‌r‌i‌t‌y} در فضای کاری ربات‌های موازی صفحه‌یی را تعیین کرد. این الگوریتم برای بهینه‌سازی فضای کاری ربات‌های سه درجه آزادی کارآمد است و به‌عنوان مطالعه‌ی موردی سازوکار موازی -Ru‌n‌d‌e‌r‌l‌i‌n‌e{P}R۳ بررسی شده است. دو روشِ ارائه شده بدین منظور مبتنی...

بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

با غنی سازیِ h و p و ترکیب آن ها درروش آیزوژئومتریک با امکان انتخاب پیوستگی های مختلفی که این روش در اختیار می گذارد، همگرایی و خطای انتخاب توابع شکل با درجات و پیوستگی های مختلف بررسی شد. این کار در قالب تحلیل عددی یک مسئله ی واقعی و پرکاربرد به نام آزمون فشار قطری انجام شد. نکته ی مثبت این مسئله دایره ای بودن هندسه ی مسئله بود، زیرا که روش آیزوژئومتریک با استفاده از توابع شکل نربز توانایی بالق...

ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه خواص هندسی زیرمنیفلدهای فضاگون در فضای دسیتر را بررسی کرده و به بیان ویژگی هایی از انحنای گوس-کرونکر مخروط نوری برای زیرخمینه های فضاگون با نقص بعد دو در فضای مینکوفسکی که مشابه ویژگی های معمولی انحنای گوس برای ابررویه ها در فضای اقلیدسی است می پردازیم.در حالت موضعی این انحنا اشتراک بین ابررویه ها با ابرصفحه های نورگون را شرح می دهد. ما خواص هندسی این انحناها را مطالعه کرده و ...