بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

در این مقاله، یک الگوریتم یادگیری ترکیبی جدید برای طراحی شبکه های موجک فازی به منظور تقریب توابع، کنترل و شناسایی سیستم های غیرخطی ارائه شده است. الگوریتم پیشنهادی مبتنی بر الگوریتم حداقل مربعات متعامد (ols)، الگوریتم جهش قورباغه های بهم آمیخته (sfl) و روش حداقل مربعات بازگشتی(rls) می باشد. الگوریتم حداقل مربعات متعامد جهت تعیین ابعاد شبکه، غربال کردن موجکها به منظور انتخاب موجکهای مؤثرو تعیین ...

نظریه بهترین تقریب از جمله مسائلی است که در سال های اخیر نوسط محققین بسیاری روی فضای نرم دار مورد مطالعه قرار گرفته است. این موضوع در زمینه های مختلفی نظیر تصاویر مجازی در کامپیونر، آنالیز جاذبه زمین با استفتدخ از داده های ماهواره ای و... کاربرد دارد. در صورتی که فضا، نرم دار فازی باشد، مسئله بهترین تقریب تاًثیر قابل نوجهی در بالا بردن کیفیت تصویر و حذف اغتشاش های آن دارد. در این پایان نامه ضمن ...

اخیرا بسیاری از محققان تقریب های بازه ای، مثلثی و ذوزنقه ای از اعداد فازی را مورد مطالعه قرار می دهند. این مطالعات را می توان به دو گروه، کلاس فاصله اقلیدسی و کلاس فاصله نا اقلیدسی افراز نمود. بسیاری از تقریب ها در کلاس فاصله اقلیدسی را میتوان با فرمول هایی محاسبه کرد،اما محاسبه تقریب ها در کلاس دیگر بسیار پیچیده است. در تحقیق حاضر، ما به مطالعه کلاس خاصی از تقریب های غیر خطی با توجه به یک ...

در این پایان نامه به بررسی مفهومی از بهترین جفت تقریب در فضاهای نرم دار - فازی می پردازیم و تعدادی از نتایج وجود و فشردگی را روی مجموعه های بهترین تقریب ها بدست می آوریم. فصل اول شامل تعاریف و مفاهیم پیش نیاز در فصل های آینده خواهد بود. در فصل دوم به بررسی و معرفی بهترین جفت تقریب زنندگی می پردازیم که بدین منظور ابتدا به تعاریف و اصول اولیه این بحث پرداخته شده و سپس قضایا و مثال های متداول ک...

در این پایان نامه هدف‎‎‏، ارائه روش‎‎ هایی برای تقریب اعداد فازی دلخواه است‏ به طوری که نتیجه تقریب به یک عدد فازی مثلثی یا ذوزنقه ای منجر شود. هم چنین قصد داریم به اصلاح روش های قبلی پرداخته و برای این کار ابتدا فضای تمام اعداد فازی ذوزنقه ای تعمیم یافته و فاصله وزنی (l_2) را معرفی می کنیم. براساس این تعاریف‏، تقریب مثلثی وزن دار اصلاح شد‎‎ه (a)? و ‎‎یک تقریب ذوزنقه ای وزن دار t(a) ارائه می ...

آنچه سامانه های اطلاعات مکانی (gis) با آن روبه رو هستند، اطلاعاتی است که در قالب لایه های مکانی مدون گشته اند. یکی از مهم ترین وظایف سامانه های اطلاعات مکانی تحلیل لایه ها به منظور مدل سازی پدیده های مکان مرجع است. عدم توجه کافی به چنین مدل سازی هایی می تواند منجر به نتایج غیرواقعی در تصمیم گیری های مکانی و در پی آن خسارات مالی زیادی شود. در بسیاری از مدل سازی های مکانی، راه حل تحلیلی خاصی برای...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

در این مقاله، یک الگوریتم یادگیری ترکیبی جدید برای طراحی شبکه های موجک فازی به منظور تقریب توابع، کنترل و شناسایی سیستم های غیرخطی ارائه شده است. الگوریتم پیشنهادی مبتنی بر الگوریتم حداقل مربعات متعامد (OLS)، الگوریتم جهش قورباغه های بهم آمیخته (SFL) و روش حداقل مربعات بازگشتی(RLS) می باشد. الگوریتم حداقل مربعات متعامد جهت تعیین ابعاد شبکه، غربال کردن موجکها به منظور انتخاب موجکهای مؤثرو تع...

در این پایان نامه ابتدا مجموعه های فازی را معرفی می کنیم، سپس اعداد فازی را معرفی کرده و ویژگی ها و نحوه ی محاسبات با آنها را توضیح می دهیم. از آنجا که محاسبات با اعداد فازی پیچیده و پر هزینه می باشد، ممکن است سبب بروز مشکلاتی در پردازش داده ها شوند. در ادامه، برای رفع این مشکلات، تقریب های اعداد فازی (بازه ای، مثلثی و ذوزنقه ای) را معرفی می کنیم. با تقریب اعداد فازی اطلاعات زیادی از عدد فازی ا...