در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

امروزه در صنعت خودرو جبران خطای انسانی از اصلی ترین زمینه های رقابت خودروسازان است که در آن ایجاد مدل های هوشمند از رفتار راننده می تواند بسیار راهگشا باشد. پژوهش های بسیاری در علوم مختلف نظیر: روانشناسی، علوم شناختی، هوش مصنوعی و کنترل جهت ایجاد مدل یکپارچه از راننده و تطبیق آن با انسان از طریق آزمایش، صورت گرفته است. اصلی ترین عملکردهای راننده که مدل سازی آن ها تقریبا مدل اولیه کاملی را از را...

امروزه خودرو به عنوان اصلی ترین وسیله حمل و نقل در زندگی انسان محسوب می شود و نیاز برای سفرهای شهری و بین شهری هر روزه در حال افزایش است. از این رو توجه ویژه ای از سوی مراکز علمی و صنعتی به حوزه هوشمندسازی خودروها معطوف شده است تا علاوه بر افزایش ایمنی در رانندگی، حجم ترافیک خودروها و احتمال بروز تصادف در آن ها را کاهش دهند. یکی از مهم ترین پیش نیازها برای دستیابی به سیستم های حمل و نقل هوشمند،...

در این مقاله، با استفاده از روش انتگرال مسیر مونت کارلو، انرژی نقطه ی کوانتومی سهموی در شرایط مختلف را محاسبه کرده و چگالی الکترون را به دست آورده ایم. نقش پارامترهایی مانند دما، تعداد الکترون های محصور شده در نقطه ی کوانتومی و برهم کنش الکترون ها بر انرژی پایه ی نقطه ی کوانتومی را بررسی و چگونگی تشکیل مولکول ویگنر را تشریح کرده­ایم. همچنین تاثیر میدان مغناطیسی بر انرژی نقطه کوانتومی و نقش آن د...

در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-rpr نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. سطح مقطع موانع دایره ای و مستطیلی فرض می شود. سپس بر...

چکیده: در این مقاله هدایت و کنترل هواپیماهای بدون سرنشین با استفاده از یک سیستم طراح مسیر مستقل جهت انجام مأموریت­ها توسط هواپیما تحت شرایط مختلف و کم­ترین دخالت انسانی مورد بحث و بررسی قرار گرفته شده است. یک سیستم مستقل را به دو بخش سیستم طراحی مسیر و سیستم تعقیب مسیر می­توان تقسیم کرد. سیستم طراحی مسیر وظیفه تولید یک مسیر قابل پرواز را برعهده دارد و سیستم تعقیب مسیر بایستی با تولید دستورات من...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...