امروزه استفاده از تجهیزات صوتی پیشرفته مانند اکوساندرهای چند‌پرتویی (MBES) در بسیاری از عملیات زیرآبی و برداشت اطلاعات از آرایش بستر، بطور چشمگیری گسترش یافته‌است. این ابزار قادر به اندازه‌گیری همزمان عمق و شدت موج برگشتی (BS) از بستر آبها با پوشش کامل می‌باشد. کلاسه‌بندی رسوبات بستر با استفاده از وابستگی زاویه‌ای مقادیر BS، از مهمترین کاربردهای این نوع داده است. از آنجا که تابع توزیع احتمال م...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

فاصله‌یاب‌ها یکی از مهمترین وسایل زیرآبی به منظور کنترل فاصله‌ی ربات‌های زیرآبی و زیردریایی‌ها از کف دریا، جهت جلوگیری از برخورد به کف آن می‌باشند. در این مقاله راه‌کاری جهت جلوگیری از برخورد این ربات‌ها به کف محیط‌های آبی توسط تعیین فاصله ربات‌ها از کف دریا با استفاده از الگوریتم همبستگی ارائه می‌گردد. در این مقاله ابتدا پردازشی بر روی سیگنال‌های بازتاب شده توسط نرم افزار Matlab انجام می‌شود. ...

در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...

در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...

چکیده طراحی کنترل کننده غیرخطی برای یک سامانه خودگردان زیر آبی به کوشش فیروزه آزادبخت کنترل سامانه های خودگردان زیر آبی به علت وجود مباحث مکانیکی شامل نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی، هیدروستاتیکی و جرم افزوده در مقایسه با اجسام در هوا و زمین دارای پیچیدگی بسیار می باشد. معادلات دینامیکی غیرخطی جسم مورد نظر در این پایان نامه به گونه ای در نظر گرفته شده که، زاویه بالک افقی به عنوان ور...