به منظور گسترش یک ابزار اندازه گیری راهبردهای مقابله ای دانشجویان با دو فرم موازی، تعداد 230 گویه طی سه مرحله پژ‍وهشی، تجربی و نهایی، تهیه و در گروه نمونه ای به تعداد 1145 دانشجو (496 دختر و 649 پسر) که با روش نمونه برداری چند مرحله ای انتخاب شدند، اجرا شد. پس از چندین بار تحلیل عاملی اکتشافی با چرخش متمایل (در دو مرحله پژوهش) تعداد 100 گویه (با قدرت تشخیص بالاتر از 4/0 و بار عاملی ناب و بالاتر...

تحلیل مودال فرآیند تعیین خصوصیات دینامیکی ذاتی سازه است. منظور از خصوصیات دینامیکی ذاتی سازه، فرکانس های طبیعی سازه و اشکال مودی مرتبط با آن است. فرکانس های طبیعی از طریق مقادیر ویژه و اشکال مودی به کمک بردار های ویژه محاسبه می شوند. با استفاده از این خصوصیات می توان فرمولی ریاضی جهت معرفی رفتار دینامکی سازه ایجاد کرد. آشنایی با رفتار دینامیکی یک سازه در طراحی آن در برابر بارهای دینامیکی ضروری ...

ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...

در این مقاله روش جدیدی به منظور مدل سازی دو مکانیزم موازی افزونه مقید با سه و چهار درجه آزادی مستقل ارائه شده است. مدلسازی دینامیکی مکانیزمهای افزونه مقید امری پیچیده بوده که در این مقاله و با توجه به ویژگی های ساختاری این دو مکانیزم روشی برای غلبه بر این پیچیدگی ارایه شده است. در این روش هر مکانیزم به چند زیرساختار تقسیم شده و تحلیل های سینماتیکی و روشهای مدل سازی دینامیکی نیوتن-اویلر و لاگران...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

در این پایان نامه از روش مدل اتصال اجزاء برای استخراج مدل خطی سیستمهای قدرت (ac/dc) بهره گیری شده است . سپس با استفاده از یک روش مبتنی بر تئوری کنترل بهینه، کنترل کننده هایی برای بهبود پایداری سیستم قدرت طراحی گردیده است . در این روش مقادیر ویژه مدهای الکترومکانیکی و تحریک سیستم به یک نوار عمودی از پیش تعیین شده انتقال داده می شود. در طراحی از هر دو روش "فیدبک حالت و خروجی " استفاده شده ولی برا...

مبنای طراحی سازه و بدنة دستگاهها به ویژه ماشین­های ابزار با ساز و کار موازی، محاسبة تغییر شکلهای بدنه به علت اعمال نیروهای ماشینکاری به آن می‌باشد. در این مقاله، تحلیل نیرویی و تغییرشکل­های جزئی ناشی از نیروهای خارجی یک سازوکار موازی جدید با چهار درجة آزادی که سه درجه آزادی آن انتقالی و یک درجه آزادی چرخشی می‌باشد، برای انتخاب مقاوم­ترین سازه مطالعه شده است. در ابتدا تحلیل سینماتیکی سازوکار به ...