در این مقاله ضمن معرفی روش اتصالات مجازی1 برای تحلیل تلرانسی مجموعه های مکانیکی در حالت سه بعدی و اشاره به برخی از کاستی های آن، الگوریتم جدیدی برای بهبود این روش از طریق تشخیص خودکار موقعیت سطوح مونتاژی و شناسایی نوع سطوح محلهای مونتاژ و در نتیجه انتخاب نوع اتصالات سینماتیکی معادل ، ارائه می گردد. در روش اتصالات مجازی با این فرض که خطاهای تلرانسی بوجود آمده در یک مجموعه مکانیکی را می توان در ق...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

این مقاله به بررسی سینماتیکی سیستمی می‌پردازد که برای ایجاد شرایط کم‌وزنی در سطح زمین استفاده می‌شود. این سیستم شامل دو قاب عمود برهم و سطحی برای نصب نمونة آزمایشگاهی است. قاب‌ها حول دو محور عمود برهم و با سرعت زوایه‌ای تصادفی دوران داده می‌شود که منجر به تغییر پیوستة راستای بردار جاذبة زمین از دیدگاه ذرات نمونة آزمایشگاهی می‌شود. سرعت زاویه‌ای بین دو مقدار تصادفی براساس تابع معینی تغییر داده م...

محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در ا...

زمینه و هدف: هدف این مقاله بررسی و مقایسه متغیّرهای سینماتیکی حرکت مایی گری در دو گروه کاراته کاهای ماهر و نیمه­ماهر است. روش بررسی: افراد آزمودنی در دو گروه شامل 9 نفر ماهر (اعضای تیم ملی) و 7 کاراته کار با مهارت متوسط (غیرعضو تیم ملی) مورد آزمون قرار گرفتند. اندازه گیری با استفاده از روش استریو-ویدیوگرافی انجام شد و موقعیت سه بعدی مارکرهای بازتابنده­ی نور نصب شده بر روی نقاط راهنمای آناتومیکی...

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...

حل تحلیلی الاستوپلاستیک لوله های جدار نازک تحت فشار داخلی و خمش دوره ای با در نظر گرفتن مکانیک آسیب پیوسته ارائه می گردد. در ابتدا فشار داخلی ثابت به لوله اعمال می شود و بعد از آن مقدار انحنا به صورت دوره ای اعمال می شود. معیار فون-مایسز برای مدل کردن سطح تسلیم استفاده شده است و به علاوه مدل سختی سینماتیکی غیر خطی شاباش برای پیش بینی رفتار لوله استفاده شده است. معادلات با استفاده از الگوریتم نگ...

این تحقیق با هدف آشنایی با ربات موازی stewart و بررسی کاربردهای آن، مدل سازی سینماتیکی، استاتیکی و دینامیکی این ربات و استفاده از مدل سینماتیکی و استاتیکی ارایه شده برای مدل سازی ظرفیت حمل بار آن و ارایه یک الگوریتم محاسباتی برای تعیین بیشترین بار قابل جمل ربات در یک مسیر مشخص انجام شده است. و در ادامه یک مدل آزمایشگاهی از این نوع ربات، تحت عنوان 6ups-stewart platform طراحی شده است و روابط سینم...

پار­گی لیگامان صلیبی قدامی، یکی از آسیب­های رایج زانو در افراد جوان به شمار می‌رود. در مورد پیامدهای پارگی این لیگامان در دوران پساآسیب، به مواردی چون لقی زانو، ناپایداری فعال زانو و ابتلا به آرتروز زودرس اشاره شده است. کنترل جابه‌جایی قدامی تیبیا و چرخش محوری تیبیا-فمورال زانو از وظایف اصلی لیگامان متقاطع قدامی می­باشد. بنابراین، در غیاب لیگامان قدامی، حفظ پایداری زانو  از طریق تغییرات سینماتی...