در این پایان نامه مدل سازی دو بعدی کاتتر در صفحه بر مبنای سه رویکرد متفاوت مورد بررسی قرار گرفته است. روش اول با استفاده از تئوری الاستیکا معادلات دینامیکی سیستم را در قالب یک دستگاه معادلات با شرایط مرزی توصیف می کند. هرچند مدل بدست آمده دارای دقت بالایی برای توصیف دینامیک دو بعدی کاتتر می باشد، ولی معادلات حاصل دارای فرم بسته و بعد متناهی نمی باشند. در روش دوم بخش انتهایی (دیستال) کاتتر به صو...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئلة کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینة ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه‌ای در فرم فضای حالت استخراج می‌شود. سپس با استفاده از قضیة اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به‌دست می‌آید. معادلات حاصل به یک مسئلة مقدار مرزی د...

در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

چکیده:امروزه تثبیت آنزیم بر روی بسترهای با ابعاد نانو در صنایع غذایی مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش آنزیم اینولیناز بر روی نانوذرات مغناطیسی عامل­دار شده با نانوذرات پروتئینی از طریق ایجاد اتصالات کووالانسی با آنزیم تثبیت شد. آنزیم اینولیناز قادر به تولید شربت پر­فروکتوز  از اینولین در یک فرایند تک مرحله ای آنزیمی از اینولین می باشد. تثبیت آنزیم به منظورافزایش پایداری ساختار آنزیم تحت ش...

چکیده:امروزه تثبیت آنزیم بر روی بسترهای با ابعاد نانو در صنایع غذایی مورد توجه قرار گرفته است. در این پژوهش آنزیم اینولیناز بر روی نانوذرات مغناطیسی عامل­دار شده با نانوذرات پروتئینی از طریق ایجاد اتصالات کووالانسی با آنزیم تثبیت شد. آنزیم اینولیناز قادر به تولید شربت پر­فروکتوز  از اینولین در یک فرایند تک مرحله‌ای آنزیمی از اینولین می‌باشد. تثبیت آنزیم به منظورافزایش پایداری ساختار آنزیم تحت ش...

چکیده در مقاله حاضر پاسخ دینامیکی استوانه ضخیم تحت بارگذاری فشار مکانیکی گذرای متحرک مورد مطالعه و بررسی قرار میگیرد. برای این منظور ابتدا معادلات حرکت پوسته به کمک اصل همیلتون و تئوری مرتبه اول میرسکی- هرمان به دست میآید. اثر اینرسی دورانی و تغییر شکل های برش عرضی در معادله های حاکم بر سامانه دینامیکی درنظر گرفته شده است. معادله های حرکت پاره ای به دست آمده با تبدیل به معادله های دیفرانسیل معم...

حل معادله رینولدز در حالت استاتیکی با استفاده از توابع پایه ای شعاعی برای به دست آوردن موقعیت تعادلی سیستم (نقطه شروع تحلیل رفتار دینامیکی) و مشخصه استاتیکی افت انرژی و حل معادله رینولدز در حالت دینامیکی با استفاده از توابع پایه ای برای به دست آوردن موقعیت مرکز محور در هر لحظه از زمان و استفاده از این موقعیت برای بررسی اثر زاویه انحراف روی رفتار دینامیکی غیر خطی یاتاقانهای غیر مدور دو-لب و سه-لب