در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

روش­های بهینه­یابی بر اساس سازه­ی مبنا  و مینیمم رشد سازه پایه با گره­های ثابت از جمله روش­های مفید و موثر در بهینه­یابی سازههای گسسته می­باشد، اما کندی فرآیند بهینه­یابی در روش سازه مبنا برای سازه­های بزرگ دو بعدی به دلیل زیاد بودن تعداد اعضای سازه مبنا، سبب میشود که زمان زیادی برای حل مسائل تلف شود و ثابت بودن گره­های خرپا در روش مینیمم رشد سازه پایه با گره­های ثابت­ که باعث میشود سازه در برخ...

اجسام شناور چوبی بزرگ توسط سیل حمل و در جلوی پایه­ها جمع می­شوند و باعث افزایش آبشستگی در اطراف پایه گردیده و ممکن است باعث خرابی پل­ها شوند. در این تحقیق اثر تجمع اجسام شناور چوبی بر روی آبشستگی اطراف پایه دایره­ای مستقرشده بر روی یک صفحه شمع­دار در یک مطالعه آزمایشگاهی بررسی شد. آزمایش­ها در شرایط آب زلال برای دو دبی­30 و 40 لیتر بر ثانیه در دو حالت با و بدون تجمع اجسام شناور در جلوی پایه و ب...

کاهش نویز انتشاری از یک زیر دریایی به منظور بالا بردن قابلیت مخفی شدن زیردریایی دارای اهمیت بسیار بالا است. در این مقاله نیز هدف بهینه سازی دو بعدی شکل زیر دریایی(شناور) جهت دستیابی به حداقل نویز هیدرودینامیکی است. در این راستا ابتدا با تعریف تابع پتانسیل سرعت و استفاده از روش ریچاردسون جهت گسسته سازی، سرعت شار را  اطراف شناور محاسبه می کنیم. در ادامه، انحراف معیار سرعت شار به عنوان تابع هزینه ...

تجمع اجسام شناور در اطراف پایه و تکیه‌گاه‌های پل موجب کاهش سطح‌ مقطع رودخانه، انحراف جریان، افزایش سرعت جریان و تغییر در الگوی آبشستگی می‌گردد. یکی از مباحث مهم در طراحی پل بر رودخانه‌ها، بررسی اثرات منفی ناشی از تجمع اجسام شناور چوبی می‌باشد این اجسام چوبی، وضعیت گوناگونی از لحاظ شکل جمع‌شدگی و نحوه قرارگیری در جلوی پایه‌های پل دارند که بیشتر در طبیعت به شکل مکعب مستطیل در جلو پایه تجمع می‌یاب...

در این مقاله، کنترل ردیابی مسیر زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص بدون اندازه‌گیری سرعت، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینی‌ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی مبتنی بر روش کنترل سطح دینامیکی برای اولین بار مورد بررسی قرار می‌گیرد. به‌منظور تخمین نامعینی‌های پارامتری ناشی از مدل دینامیکی شناور زیر‌سطح، تکنیک تقریب شبکه‌های عصبی تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. همچنین، مسئ...

کاهش نویز انتشاری از یک زیر دریایی به منظور بالا بردن قابلیت مخفی شدن زیردریایی دارای اهمیت بسیار بالا است. در این مقاله نیز هدف بهینه سازی دو بعدی شکل زیر دریایی(شناور) جهت دستیابی به حداقل نویز هیدرودینامیکی است. در این راستا ابتدا با تعریف تابع پتانسیل سرعت و استفاده از روش ریچاردسون جهت گسسته سازی، سرعت شار را  اطراف شناور محاسبه می کنیم. در ادامه، انحراف معیار سرعت شار به عنوان تابع هزینه ...

اجسام شناور چوبی بزرگ توسط سیل حمل و در جلوی پایه­ها جمع می­شوند و باعث افزایش آبشستگی در اطراف پایه گردیده و ممکن است باعث خرابی پل­ها شوند. در این تحقیق اثر تجمع اجسام شناور چوبی بر روی آبشستگی اطراف پایه دایره­ای مستقرشده بر روی یک صفحه شمع­دار در یک مطالعه آزمایشگاهی بررسی شد. آزمایش­ها در شرایط آب زلال برای دو دبی­30 و 40 لیتر بر ثانیه در دو حالت با و بدون تجمع اجسام شناور در جلوی پایه و ب...

در نظر نگرفتن نقش عوامل هیدرولیکی به‌ویژه حداکثر عمق آب‌شستگی در طراحی پل‌ها، یکی از مهم‌ترین عوامل تخریب این نوع از سازه‌ها می‌باشد. در شرایط سیلابی، تجمع شاخه و برگ و نیز تنه درختان در جلوی پایه‌های پل، با مسدود نمودن کامل یا بخشی از دهانه پل، باعث تغییر الگوی جریان و تسریع روند آب‌شستگی در اطراف آن شده و در ‌نهایت عمق آب‌شستگی را افزایش خواهد داد. در تحقیق حاضر تأثیر ابعاد اجسام شناور بر حدا...