این مقاله یک روش کارآمد برای تعیین وزن ­های توابع هزینه در مسئله بهینه­ سازی چند هدفی مسیر هواپیما با بال چپ آسیب دیده در حضور موانع ارائه می­ کند. برای طراحی مسیر بر اساس روش ارائه شده توابع هزینه مختلف شامل دوری از موانع، اندیس ارزش ایمنی و الزامات نشست ایمن مانند موقعیت و جهت باند، سرعت و زاویه گلاید تعریف می­ شود. برای طراحی مسیر از استراتژی میدان پتانسیل برای تولید مسیر نشست استفاده می ­شو...

طراحی مسیر در روباتیک موضوع بسیار مهمی است که عموما به عنوان کنترل سطح بالا برای حرکت روبات مطرح می شود. روش های طراحی مسیر متعددی برای بازوها و پلت فرم ها با در نظر گرفتن قیود موجود و مدلسازی های مختلف وجود دارد و از این منظر، محققین این روش ها را به دو قسمت مستقیم و غیرمستقیم تقسیم می کنند. هر دو این روش در این پایان نامه مورد بررسی قرار گرفته است. به دلیل سرعت زیاد در طراحی مسیر به روش مستقی...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

طراحی مسیر حامل های فضایی از مسائلی است که لزوم استفاده از بهینه سازی در آن بسیار حائز اهمیت می باشد. انجام بهینه سازی با استفاده از حل مسئله کنترل بهینه منجر به یک مسئله با شرایط مرزی مجزا شده که حل آن فقط به صورت عددی ممکن است. از طرفی ایجاد مسئله کنترل بهینه برای مدل های پیچیده کاری بسیار مشکل و حتی غیرممکن است و بنابراین بهینه سازی بر اساس شبیه سازی از جایگاه ویژه ای در این مسائل برخوردار ا...

در دهه اخیر هوشمندسازی ربات ها مورد توجه بسیاری از پژوهشگران در زمینه مهندسی رباتیک و هوش مصنوعی قرار گرفته است. از چالش های پیشروی پژوهشگران در این زمینه ساخت ربات هایی است که دارای قابلیت یادگیری و تطبیق پذیری باشند. هدف از این پایان نامه استفاده از روش های یادگیری تقویتی برای طراحی مسیر بهینه برای ربات ها می باشد. در این مطالعه روشی نو برای یادگیری مسیر بهینه حرکت ربات های بازو از طریق تعامل...

بهینه سازی مسیر راه یکی از مسائل بسیار مهم و پیچیده مهندسی است چراکه فاکتورهایی که در تعیین مسیر بهینه نقش دارند بسیار گسترده هستند و وابسته به یکدیگر عمل می کنند. هدف اصلی در طراحی راه، یافتن اقتصادی ترین مسیر ممکن بین دو نقطه مدنظر است که این مسئله علاوه بر اینکه تحت تاثیر شرایط توپوگرافی محل مطالعه، شرایط خاک منطقه، تاثیرات زیست محیطی و دیگر فاکتورهای اجتماعی-اقتصادی است، محدودیت های آیین نا...