مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

چکیده: در این رساله دسته های مهمی از مسایل برنامه ریزی کسری تحت عناوین برنامه ریزی کسری خطی چند هدفی و دسته ا ی از مسایل برنامه ریزی کسری تعمییم یافته مورد توجه قرار می گیرند. در فصل اول روش های گوناگون خطی ساز موجود از مسایل برنامه ریزی کسری خطی چند هدفی مد نظر قرار گرفته و نواقص آن ها بررسی شده اند. در واقع نشان داده شده است که هیچ یک از روش های خطی ساز موجود نمی توانند برای حل این قبیل مسای...

چکیده در این تحقیق، یک مساله برنامه ریزی کسری دوسطحی خطی را مورد بررسی قرار می دهیم. برای حل یک مساله برنامه ریزی کسری دوسطحی خطی مدل های متفاوتی ارائه شده است که تمام روش های ارائه شده تکنیک هایی برای حل مساله اند اما پشتوانه تئوری محکمی ندارند. در این تحقیق، براساس فرآیند خطی سازی، مساله برنامه ریزی فوق به یک مساله برنامه ریزی دوسطحی معادل تبدیل شده، بدین صورت که با اعمال روش متغیر چارنز وکو...

برنامه ریزی خطوط مسافری یک تصمیم استراتژیک و بلند مدت در حوزه برنامه ریزی مسافر در را ه آهن است. تاکنون مدلهای ریاضی گوناگونی برای مسئله برنامه ریزی خطوط ارائه شده و مورد استفاده قرار گرفته اند.  در این مقاله یک مدل جدید برای این مسئله پیشنهاد شده است که برای اولین بار درآن، دو هدف مجموع هزینه عملیاتی و تعداد مسافران مستقیم با استفاده از روش برنامه ریزی آرمانی بهینه شده اند. همچنین از آنجایی ک...

در این پایان‍نامه, به معرفی مسئله برنامه ‍ریزی کسری خطی دو سطحی می‍پردازیم و جواب مسئله برنامه‍ریزی کسری خطی دو سطحی را با استفاده از یک الگوریتم بهینگی بر اساس شکاف دوگانگی مسئله سطح پایین به دست می آوریم.در این الگوریتم, مسئله برنامه ریزی کسری خطی دو سطحی به یک مسئله برنامه ریزی تک سطحی هم ازر تبدیل می شود که در آن شکاف دوگانگی مسئله سطح پایین صفر است. بنابراین, با مشاهده همه رئوس یک چندوجهی,...

مسئله استاندارد برنامه ریزی ریاضی شامل پیدا کردن راه حل بهینه یک تصمیم گیرنده می باشد تابع مشخصه تماماً فازی برای تابع هدف درتمامی سطح درشکل دهی مسأله توسعه می یابد.به همین صورت تابع مشخصه برای بردارهای تماماً فازی ازمتغیرهای تصمیم که توسط تصمیم گیرندگان سطح بالاکنترل می شود این رساله مشتمل بر 5 فصل است: فصل اول را به بیان پیشنیازهای مقدمات فازی این رساله و مقدمه ای بربرنامه ریزی خطی اختصاص می ...

امروزه روبات ها نقش مهمی در اتوماتیک کردن کارها و دنیای اتوماسیون دارند. بیشتر کارهای دقیق، تکراری، سخت یا غیر ممکن و خطرناک برای بشر مانند عملیات های نظامی یا نجات توسط روبات ها انجام می شود. یکی از انواع روبات ها، روبات های بازویی می باشند که در کاربردهای دنیای واقعی برنامه ریزی حرکت این نوع روبات ها دارای اهمیت زیادی می باشد مانند صنایع اتومبیل سازی، الکترونیک و هوافضا. یک روبات بازویی وسیله...

مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

برنامه ریزی خطوط مسافری یک تصمیم استراتژیک و بلند مدت در حوزه برنامه ریزی مسافر در را ه آهن است. تاکنون مدلهای ریاضی گوناگونی برای مسئله برنامه ریزی خطوط ارائه شده و مورد استفاده قرار گرفته اند.  در این مقاله یک مدل جدید برای این مسئله پیشنهاد شده است که برای اولین بار درآن، دو هدف مجموع هزینه عملیاتی و تعداد مسافران مستقیم با استفاده از روش برنامه ریزی آرمانی بهینه شده اند. همچنین از آنجایی که...

هدف این پایان نامه بدست آوردن الگوریتمی برای حل مسائل برنامه ریزی چند هدفه دو سطحی غیرمتمرکز با یک تصمیم گیرنده در بالاترین سطح و چندین تصمیم گیرنده در سطح پایین تر به کمک برنامه ریزی آرمانی فازی می باشد.الگوریتم برنامه ریزی آرمانی فازی برای مسائل برنامه ریزی خطی چند هدفه دو سطحی غیر متمرکز ارائه شده است.این الگوریتم به طور گسترده به حل مسائل برنامه ریزی کسری خطی چند هدفه دو سطحی می پردازد.در ا...