در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

از جمله بررسی هایی که در این تحقیق انجام شده است بررسی چرخه ها در حالت قطعات متفاوت میباشد که این چرخه ها تحلیل میشوند و چرخه های بهینه بدست می ایند

به منظور ارزیابی تنوع کاریوتیپی میان 17 ژنوتیپ از گونه آگروپیرون (agropyron elongatum l. ) این تحقیق انجام شد .صفات کاریوتیپی از قبیل طول بازوی بزرگ و طول بازوی کوچک، طول کل کروموزوم، نسبت بازوی بزرگ به بازوی کوچک، نسبت بازوی کوچک به بازوی بزرگ و نوع کروموزوم براساس دسته بندی لوان محاسبه گردید. سطح پلوئیدی ژنوتیپ­های مطالعه شده دکاپلوئید (70= x10= n2) و یکی از ژنوتیپ­ها میکسوپلوئید (14= x2= n2,...

به منظور ارزیابی تنوع کاریوتیپی میان 17 ژنوتیپ از گونه آگروپیرون (Agropyron elongatum L. ) این تحقیق انجام شد .صفات کاریوتیپی از قبیل طول بازوی بزرگ و طول بازوی کوچک، طول کل کروموزوم، نسبت بازوی بزرگ به بازوی کوچک، نسبت بازوی کوچک به بازوی بزرگ و نوع کروموزوم براساس دسته‌بندی لوان محاسبه گردید. سطح پلوئیدی ژنوتیپ­های مطالعه شده دکاپلوئید (70= x10= n2) و یکی از ژنوتیپ­ها میکسوپلوئید (14= x2= n2,...

گروه حرکت های جسم صلب از طریق نمایش آنها روی فضای برداری سه بعدی اقلیدسی معرفی می شود. قضیه چاسلس معرفی می شود که در آن ثابت می شود هر حرکت جسم صلب یک حرکت دوران متناهی است یعنی حرکتی که دوران و انتقال همزمان در راستای یک خط انجام می شود. همچنین اتصال های لغزشی ریلوکس معرفی می شوند.اینها جفت سطوح مشابهی هستند که می توانند نسبت به هم حرکت کنند در حالیکه نسبت به هم متصل باقی بمانند. از این سطوح ...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

گونه‌های Stipagrostisدر زمره گراسهایی هستند که به‌طور عمده در مناطق خشک به‌ویژه در شنزارها می‌رویند. برخی از گونه‌های این جنس علاوه بر اهمیت در مراتع در تثبیت شنهای روان نیز نقش مهمی دارند. از این‌رو این تحقیق به منظور بررسی ویژگیهای کاریوتیپی4 جمعیت گونه‌ای از این جنس انجام گرفت. به این منظور کاریوتیپ جمعیتهای مختلف از نظر خصوصیات کروموزومی طول بازوی کوتاه، طول بازوی بلند، طول کل کروموزوم، نسب...

این پژوهش باهدف دستیابی به طراحی، مدلسازی بهینه و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورد استفاده در فرآیند آبکاری قطعات صنعتی تهیه شده است. در این تحقیق به چگونگی محاسبه و تعیین کنترل کننده ی موقعیت پنجه و نیز مفاصل ربات آبکاری با دو درجه آزادی در صفحه قائم پرداخته می شود و سپس مدلسازی سینماتیکی معکوس با استفاده از روش اویلر – لاگرانژ مورد بررسی قرار میگیرد.برای مدلسازی ربات آبکار ابتدا توسط نرم افزار ...

امروزه گروه¬های تحقیقاتی مختلفی جهت کمک به افراد مبتلا به بیماری¬هایی نظیر ms، als و...، در زمینهbrain-computer interface (bci) فعالیت می¬کنند. رابط¬های مغز کامپیوتر (bci) کاربران را قادر می¬سازند بدون دخالت عضلات و اعصاب جانبی به برقراری ارتباط بپردازند و از آنجا که این رابط¬ها به کنترل عصبی¬عضلانی وابسته نیستند، به افرادی با بیماری¬های نابود¬کننده کنترل عصبی¬عضلانی (مانند اسکلروز جانبی آمیوتر...