در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی scara می­باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم ...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو­ می­باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده ...

سابقه و هدف: ضمن مراحل اولیه تکامل پس از تولد، پیام‌های حسی از محیط، تکامل سیستم‌های حسی مختلف را تحت تأثیر قرار می‌دهند. سیستم بینایی به‌عنوان یک سیستم مناسب برای ارزیابی نقش تجربه حسی در روند تکامل پس از تولد مورد توجه محققین قرار گرفته است. در این مطالعه اثرات محرومیت از بینایی روی کاربرد علائم بینایی- فضایی در جستجوی ماز شعاعی هشت‌پر مورد بررسی قرار گرفته است. مواد و روش‌ها: موش‌های صحرایی...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

سابقه و هدف: ضمن مراحل اولیه تکامل پس از تولد، پیام های حسی از محیط، تکامل سیستم های حسی مختلف را تحت تأثیر قرار می دهند. سیستم بینایی به عنوان یک سیستم مناسب برای ارزیابی نقش تجربه حسی در روند تکامل پس از تولد مورد توجه محققین قرار گرفته است. در این مطالعه اثرات محرومیت از بینایی روی کاربرد علائم بینایی- فضایی در جستجوی ماز شعاعی هشت پر مورد بررسی قرار گرفته است. مواد و روش ها: موش های صحرایی ...

در سال های اخیر مسأله ی کنترل بازوهای ربات توجه زیادی را به خود معطوف کرده است و محققان و پژوهشگران بسیاری در این حوزه به فعالیت پرداخته اند. بازوهای ربات به طور گسترده در بسیاری از کاربردها مانند فرآیندهای صنعتی، کاوشگرهای فضایی و کارهایی که نیاز به دقت و سرعت بالا دارند استفاده می شوند. استفاده از مواد با وزن کم برای ساخت بازوهای ربات و نیاز به استفاده از بازوهای با طول بیشتر منجر به ساخت و گ...

هسته قاعده ای-جانبی آمیگدال(bla)، یک جایگاه مهم مغزی در تنظیم اضطراب است. هدف این پژوهش، بررسی میانکنش بین مورفین و داروهای نورآدرنرژیک بر رفتارهای اضطرابی و حافظه بود. رت­های نر به صورت  گروه­ های 6 تایی ابتدا بیهوش شده و در دستگاه استرئوتاکسیک قرار داده شدند و هسته قاعده­ای – جانبی آمیگدال بصورت دوطرفه مورد کانول­گذاری قرار گرفتند. سپس در دستگاه تست elevated plus maze قرار داده شدند. پارامتره...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...