ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...

افزایش روزافزون سرعت و جرم قطارها و وسایط نقلیه از یک سو و تمایل به ساخت سازه­های سبک‌تر و در نتیجه افزایش انعطاف‌پذیری سازه‌ها از سوی دیگر باعث می­شود تا خطاهای ناشی از به‌کار­گیری مدل نیروی متحرک در طراحی سازه­های پل، غیر‌قابل چشم‌پوشی باشد. در مقالۀ حاضر، رفتار دینامیکی پل­ها تحت اثر بار متحرک بررسی شده است. پل به‌صورت تیر اولر-برنولی دو سر مفصل مدل شده است از آن‌جا که در مدل کردن بار متحرک ...

سامانة مکان­یاب تفاضلی برای تعیین موقعیت دقیق نیازمند پیشگویی تصحیحات تفاضلی برای زمان­های آینده است. این سامانه از دو ایستگاه ثابت و متحرک تشکیل شده است. اگر ماهواره­های دو ایستگاه دقیقاً یکسان باشد، منابع خطا در دو ایستگاه تقریباً نزدیک به هم خواهد بود، در این حالت فاکتورهای مختصات مکان مرجع برای جبران خطای مکان­یابی ایستگاه کاربر به عنوان فاکتورهای تصحیح‌شده قابل استفاده است. در این مقاله، از ...

موضوع تخصیص و مکانیابی ایستگاه های امداد جاده ای، به دلیل داشتن تاثیرات زیادی که بر نحوه خدمت دهی به مصدومین جاده ای دارد، مورد توجه محققان زیادی قرار گرفته است. در این گونه مسائل، هدف اصلی تحقیق، مکانیابی بهینه ایستگاه های امداد جاده ای و تقسیم بندی نواحی تحت خدمت، جهت تخصیص مناسب آنها به خدمت دهنده ها است. این مسائل از اینرو دارای اهمیت هستند که معیار های عملکردی سیستم از جمله مدت زمان انتظار...

یکی از رایجترین روش ها جهت امور ناوبری دقیق و اهداف نقشه برداری کینماتیک استفاده از تکنیک تعیین موقعیت آنی می باشد. با بکارگیری این روش می توان در فواصل کمتر از 10 کیلومتر به دقتی در حدود سانتی متر دست یافت. اما از آنجایی که مقدار خطاهای وابسته به فاصله، بسته به موقعیت گیرنده متحرک تغییر می کنند، لذا هرچه فاصله میان ایستگاه مرجع و گیرنده متحرک بیشتر باشد اختلاف خطای سیستماتیک آنها نیز بیشتر خوا...

سامانه مکان­یاب تفاضلی برای تعیین موقعیت دقیق نیازمند پیشگویی تصحیحات تفاضلی برای زمان­های آینده است. این سامانه از دو ایستگاه ثابت و متحرک تشکیل شده است. اگر ماهواره­های دو ایستگاه دقیقاً یکسان باشد، منابع خطا در دو ایستگاه تقریباً نزدیک به هم خواهد بود، در این حالت فاکتورهای مختصات مکان مرجع برای جبران خطای مکان­یابی ایستگاه کاربر به عنوان فاکتورهای تصحیح شده قابل استفاده است. در این مقاله، از ...

بررسی و پیش بینی بارش به منظور تعیین خشکسالی و همچنین بررسی و پیش بینی تغییرات زمانی دما و تبخیر و تعرق پتانسیل ایستگاههای سنندج و میاندوآب هدف اصلی تحقیق حاضر می باشد.

پوشش گیاهی به همراه کاربری های مختلف اراضی در نقاط مختلف شهر، سبب گوناگونی مکانی در جریان گرمایی شهر می شود و چارچوب اصلی خرداقلیم شهری را تشکیل می دهد. هدف این تحقیق، بررسی اثر نوع پوشش سطح بر تغییر دمای هوا در شهر اصفهان بود. پنج منطقه با درصد پوشش سطح متفاوت در سطح شهر اصفهان انتخاب و در هر منطقه، یک ایستگاه هواشناسی خودکار برای اندازه گیری دمای هوا نصب شد. دمای هوا در بازۀ زمانی پنج دقیقه د...

ماهیت شبکه سیار موردی، تغییرات ساختاری مداوم و عدم وابستگی گره ها به یک واحد مرکزی است. در این مقاله با استفاده از قوانین محاسبات پهنای باند مصرفی در قرارداد های چند پخشی سعی شده برای جلوگیری از کاهش تدریجی نرخ تحویل بسته ها، در زمانی که سرعت گره های شبکه در حال افزایش است، قرارداد سودمندی ارائه شود. قرارداد سودمند که با ایجاد تغییر در قرارداد مبنا تعبیه شده است، qb-odmrp نام گذاری شده تا بتوان...

فرایند شهرسازی تغییرات چشمگیری در سطح زمین و خصوصیات جوی یک محل به وجود می آورد که باعث ایجاد تغییراتی در میزان تشعشع خالص دریافتی در سطح زمین، رطوبت نسبی و گرمای محسوس می شود. پوشش گیاهی به همراه کاربری های مختلف اراضی در نقاط مختلف شهر یک گوناگونی مکانی در جریان گرمایی شهر به وجود می آورد که چهارچوب اصلی خرداقلیم شهری را به وجود می آورند. گسترش بی رویه جمعیت و رشد صنعت در کلان شهر اصفهان و تر...