هدف از این پایان نامه توسعه روش های کنترل بهینه ی وسایل نقلیه رباتیک خودکار در محیط طبیعی و کاربرد آنها در پویانمایی است. کار اصلی استخراج فضای حالت حافظ ساختار انتگرال گیری و طرح های بهینه سازی برای سامانه های ‎ltrfootnote{‎systems‎} مکانیکی متقارن، دینامیک شکل قابل کنترل و محدودیت های غیرهولونومیک مبتنی بر تئوری مکانیک گسسته می باشد. محتوای این پایان نامه مبتنی بر مطالعه ی ‎cite{m5,m31‎, ‎m55...

امروزه، با توجه به مطرح بودن بحث بهینه سازی مصرف انرژی، و با در نظر گرفتن این نکته که بخش بزرگی از مصرف انرژی در ساختمان به مقوله ی گرمایش مربوط می شود، در این پایان نامه تلاش می شود با استفاده از سیستم کنترل فازی عصبی تطبیقی ) - anfis ( عملکرد سیستم هواساز را بهبود داده و جریان هوا را بگونه ای کنترل نمود تا علاوه بر برقراری آسایش حرارتی، در مصرف انرژی هم صرفه جویی صورت گیرد. این کنترل کنند...

در این پژوهش انتگرال گیرهای مستقیم نوع رانگ – کوتا برای حل معادلات دیفرانسیل معمولی مرتبه سوم مورد بحث و بررسی قرار می گیرند. یک تئوری درختی سه رنگ جدید و سری های b متناظر به طور منظم بر مبنای شرایط مرتبه ی بدست آمده برای روشهای نوع رانگ – کوتا ساخته می شوند.روش های نوع رانگ – کوتای صریح دو گامی از مرتبه چهار و نوع رانگ – کوتای صریح سه گامی از مرتبه پنج بدست می آیند و روشهای نوع رانگ – کوتای ضم...

در این مقاله روشی برای کنترل کلاس خاصی از سیستم های آشوبگون با استفاده از کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر-انتگرال گیر فازی تطبیقی با عملکرد ردیابی  h∞معرفی می شود. هدف از این کار دستیابی به عملکرد بهینه کنترل کننده با استفاده از الگوریتم جستجوی ردیابی برگشتی است. الگوریتم ردیابی برگشتی یک الگوریتم جدید الهام گرفته از طبیعت است که دارای ساختاری ساده با یک پارامتر کنترلی است. این الگوریتم، از سه اپرا...

در این مقاله، رویکردی جدید برای کنترل دینامیک سیستم تعلیق فعال خودرو در حضور اغتشاش جاده پیشنهاد شده است. سیستم تعلیق فعال پیشنهاد شده با استفاده از محرک هیدرولیکی به خودرو اعمال می شود. ورودی این محرک هیدرولیکی نیز یک شیر الکتریکی می باشد. به عبارت دیگر، هم معادلات مکانیکی سیستم (مربوط به محرک هیدرولیکی) و هم معادلات الکتریکی آن (مربوط به شیر الکتریکی) در نظر گرفته شده اند. بنابراین با وجود پی...

در این پایان نامه ، یک مدولاتور 24بیت دلتا-سیگما مرتبه 4، نسبت ببش نمونه برداری 1024 ، ضریب اشباع ‏‎‏‎1/24db‎‏- با تکنولوژی ‏‎0/6m‎‏ منبع تغذیه ‏‎3v‎‏ و پهنای باند ورودی ‏‏‎1000rad/s‎‏ طراحی و شبیه سازی شده است. این مبدل اندازه گیری های زلزله نگاری و پزشکی کاربرد زیادی دارد.برای این مدولاتور ، یک انتگرال گیر توان پائین جدید طراحی شده است که در آن با جاگذاری دو خازن بزرگ در آن در محلی غیرحساس به...

در این پایان نامه، فیلترهای بالاگذر(مشتق گیر) و پایین گذر(انتگرال گیر) در حوزه sinh به همراه روابط آنها ارائه شده است. سپس یک مدار انتگرال گیر (فیلتر پایین گذر) در حوزه sinh به طور خاص مورد تحلیل و بررسی قرار گرفت و طرح پیشنهادی برای این مدار ارائه می گردد. این مدار شامل ? بلوک است که عبارتند از: تقسیم کننده جریان، دو بلوک حلقه ترانسلینیر(tl)، ترارسانای sinh/cosh . همچنین در بلوک ترارسانای sinh...

مسئله علامت فرمیونی در فرمالیزم انتگرال مسیر مطالعه می شود. ابتدا تصویر متعارف مایع فرمی به طور دقیق با اشاره به بسیاری از خواص ویژه تحلیل می گردد. سپس کارِ با فراست سپرلی در ایجاد انتگرال مسیر فرمیونی که بر مبنای خطوط جهانی مقید ارائه شده است مرور می شود. در این نمایش, علامتهای منفی ناشی از آمار فرمیونی به طور خودسازگار به ساختارهای مقید هندسی (ابرسطحهای گره ای) تبدیل می شود که روی یک دینامیک ب...

در کنترل دور موتور pmsm با استفاده از کنترل کننده ی pi با مشکلاتی روبه رو هستیم، از جمله اینکه: اولاً این کنترلر در سرعت های پائین قادر به کنترل دور موتور نمی باشد. ثانیاً اینکه پاسخ کنترل کننده ی pi دارای زمان گذرای زیادی بوده و خیلی دیر به حالت ماندگار خود می رسد، به عبارتی دیگر سیستم با نوسانات و ریپل زیادی همراه می باشد(زمان نشست (settling time) بزرگ). اما مشکل سوم در این کنترل کننده وجود ove...

در این مقاله، برپایه روش کنترل خطی سازی با فیدبک، با استفاده از یک کنترل کننده انتگرال گیر تناسبی خاص1 (pi) در ترکیب بـا یک کنترل کننده پیش تغذیه2، سرعت یک سرودرایو القایی کنترل می شود. ابتدا توسط یک مشاهده گر، شارهای دو محوری d وq روتور تخمین زده می شوند. آن گاه با معرفی دو متغیر حالت ورودی-خروجی، دینامیک گشتاور و نیز دامنه بردار شار دور مغناطیسی روتور به طور کامل از هم کنترل می شوند. سپس بر پ...