شرح مختصر زندگانی و فعالیت های علمی کیوشی ایتو از بزرگترین و تاثیرگذارترین ریاضیدانان قرن بیستم در حوزه آنالیز تصادفی.

در این پایان نامه به معرفی یک فرایند تصادفی با نام فرایند براونی کسری می پردازیم. این فرایند نموهای مانا و وابستگی دوربرد دارد و خودسان است که با واقعیت های بازار سازگارند و این همخوانی باعث شده که این فرایند به عنوان مدلی برای وصیف حرکت قیمت سهام موردتوجه قرار گیرد. برای تحلیل عملکرد هر مدل در بازار، تعریف حساب دیفرانسیل و انتگرال مناسب آن فرایند لازم است. با توجه به اینکه این فرایند نیمه مار...

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

مسئله علامت فرمیونی در فرمالیزم انتگرال مسیر مطالعه می شود. ابتدا تصویر متعارف مایع فرمی به طور دقیق با اشاره به بسیاری از خواص ویژه تحلیل می گردد. سپس کارِ با فراست سپرلی در ایجاد انتگرال مسیر فرمیونی که بر مبنای خطوط جهانی مقید ارائه شده است مرور می شود. در این نمایش, علامتهای منفی ناشی از آمار فرمیونی به طور خودسازگار به ساختارهای مقید هندسی (ابرسطحهای گره ای) تبدیل می شود که روی یک دینامیک ب...

در این رساله ابتدا با ذکر مقدمه ای در خصوص ربات های الاستیک ، مدل سیستم بازوهای صلب معادل یا equivalent rigid link system (erls) برای بررسی سینماتیک و دینامیک رباتهای صلب ارائه می گردد. بر اساس این مدل حرکت کلی سیستم به دو نوع حرکت بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ و کوچک تقسیم می شود، حرکات بزرگ بیانگر حرکت ربات با فرض صلب بودن بازوهای آن است و حرکات کوچک بیانگر حرکات ناشی از تغییر فرم نسبی...

اندازه‌گیری شتاب گرانی در دریا روی کشتی، به‌‌دلیل شتاب‌هایی که از ناحیه امواج و حرکت کشتی به دستگاه گرانی‌‌سنج وارد می‌‌شود، دقت کمی دارد، چرا که براساس اصل هم‌‌ارزی اینشتین، گرانی‌سنج نمی‌تواند شتاب گرانی را از شتاب‌های غیرجاذبه‌ای تفکیک کند. از آغاز به‌کار روش ارتفاع‌سنجی ماهواه‌ای، استفاده از این روش در تولید اطلاعات گرانی در دریا نیز مورد توجه قرار گرفته است. روش معمول در این خصوص استفاده ا...

در حوزه رباتیک، با توجه به رشد روز افزون این دانش، نیاز به ربات هایی با کاربردهای خاص بیش از پیش احساس می شود. گیره ها در بازوان رباتیکی برای گرفتن و نگه داشتن اجسام در یک موقعیت مشخص طراحی شده و می تواند دامنه وسیعی از کاربردها را برای ربات ها فراهم سازد. برای گرفتن و نگه داشتن اجسام منعطف و صلب، گیره هایی با شکل های متفاوت طراحی و با روش های بسیاری کنترل شده اند. گیره بین مچ و جسم قرار می گیر...

در این نوشته دو برهان برای قضیه اساسی جبر آورده ایم که به نظر نمی رسد قبلا دیده شده باشند. در اولین برهان از قضیه انتگرال کشی استفاده می شود. دومین برهان تنها از انتگرال حاصل از پارامتری سازی انتگرال مسیری برهان اول و نتایجی از حسابان پیشرفته استفاده می کند.