در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

  چکیده   سفرهای شغلی طولانی آونگی، نوعی از سفرهای شهری، بین شهری و یا میان شهری برای انجام شغل است که معمولاً به طور روزانه انجام می پذیرد و حداقل در کوتاه مدت سفرهای ناگزیری هستند و در حوزه های مادر شهری به طور نمایان تری وجود دارند. در این مقاله، به بررسی کلی سفرهای شغلی آونگی، عوامل تداوم آن برای اهالی وزوان و در واقع، تحلیل عدم تبدیل آن به مهاجرت در شهر وزوان و تاثیر عوامل جهت جغرافیایی سفر...

بی تردید یکی از عوامل مهم در هجوم و فشار ترافیکی بر بخش مرکزی شهر تهران توزیع نامتعادل و ناموزون خدمات عمومی شهری بویژه خدمات درمانی – بهداشتی است که با برنامه ریزی و مکانیابی بهینه برای استقرار آنها در سطوح خدمات شهری می توان از حجم ترافیک و مراجعات مکرر شهروندان به منطقه مرکزی کاست و به امر تعادل بخشی در نحوه توزیع رفاه اجتماعی کمک نمود. بدین منظور این مقاله سعی دارد تا مشکلات و نابسامانیها...

یکی از پرهزینه‌ترین تبعات وقوع زلزله، آسیب پست‌های انتقال برق فشار قوی و به تبع آن قطع برق در مناطق آسیب‌دیده است. در مطالعه‌ی حاضر، به‌واسطه‌ی به‌کارگیری جداگر اصطکاکی آونگی )F‌P‌S(، عملکرد لرزه‌یی دو تجهیز آسیب‌پذیر ترانس ولتاژ خازنی )C‌V‌T( و برق‌گیر )L‌A( بررسی شده است. در این راستا، با اعمال رکوردهای مقیاس‌شده براساس بیشینه‌ی تغییرمکان جنبش زمین )P‌G‌D( و طبق روش تحلیل دینامیکی فزاینده )I‌...

زلزله با ایجاد جابجایی هایی نسبی زیاد در طبقات ساختمان ها باعث ایجاد خرابی در سازه می شود که این امر محققین را بر آن داشته است تا به طرق مختلف این دریفت ها را کاهش دهند.در ابتدا به بالا بردن سختی سازه،سپس به کاهش وزن ساختمان و نهایتاً به جداسازی سازه پرداخته اند.جداسازی در سال های اخیر گسترش بیشتری یافته است که باعث گردیده تا روش ها و وسایل مختلف جداسازی پدید آید. یکی از علتهای خرابی در سازه در ...

جمهوری اسلامی ایران از دهه ی دوم پس از انقلاب تاکنون، همواره کوشیده است که در قالب قوانینی همچون برنامه های پنج ساله ی توسعه و یا سند چشم انداز 20 ساله به اهداف توسعه ای مورد نظرش دست یابد. با این همه در اکثر اوقات این تلاش ها با ناکامی هایی مواجه شده است که منشاء بسیاری از آن ها چالش های ساختاری جمهوری اسلامی ایران در تعامل با اقتصاد سیاسی جهانی بوده است. رویکرد نوگرامشینیستی اقتصاد سیاسی، با ...