تولید حرکت متعادل ربات دوپا در حرکت از مسیر شیبدار با استفاده از روش های soft computing مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. در این تحقیق با در نظر گرفتن یک مدل دو بعدی 7 درجه آزادی در صفحه sagittal معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده است. سپس با استفاده از توانمندی الگوریتم ژنتیک در بهینه سازی و شبکه عصبی در یادگیری و حل بلادرنگ مسایل پیچیده، به برنامه ریزی حرکات پایدار برای ربات پرداخته...

در این مقاله، یک روش جدید برای حذف انتخابی هارمونیک ها در اینورتر آبشاری ارائه گردیده است. تعیین زوایای سوئیچینگ با فرض تغییرات منابع dc صورت گرفته بنحویکه مولفه اصلی ولتاژ خروجی ثابت باقی مانده و همچنین هارمونیک های نامطلوب کاهش می یابند. برای دستیابی به این هدف از یک شبکه عصبی مصنوعی برای تعیین زوایای سوئیچینگ به صورت بلادرنگ استفاده می شود. در واقع به ازای مقادیر ورودی dc مختلف، ابتدا زوایای...

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

امروزه با گسترش روز¬افزون ارتباطات شبکه¬ای، برقراری امنیت در شبکه، از اولویت¬های مهم کاربران محسوب می¬شود. سیستم¬های تشخیص نفوذ، سخت¬افزار و یا نرم¬افزاری است که کار نظارت بر شبکه¬ کامپیوتری را در مورد فعالیت¬های مخرب انجام می¬دهد و گزارش¬های حاصل را به بخش مدیریت شبکه ارائه می¬دهد. رویکرد¬های تشخیص نفوذ به دو دسته کلی تشخیص موارد سوء¬استفاده و تشخیص رفتارهای غیرمتعارف ، تقسیم می¬شوند.. در این ...

با گسترش فن آوری در زمینه های مختلف، به سامانه هایی با قابلیت های بیشتر نیاز است. سامانه های بلادرنگ در زمینه های مختلفی کاربرد دارند و یکی از بزرگ ترین مسئولیت های این سامانه ها، زمان بندی وظایف با توجه به مهلت زمانی آنها است. مسائل زمان بندی شرایط پیچیده و گاهی ناسازگار دارند، در نتیجه سامانه می بایست حتماً جواب مورد نظر را سریع و تضمین شده بدهد. سامانه های کنترل صنعتی، پزشکی، کنترل موشک و غیر...

ردگیری از دیرباز تاکنون یکی از موضوعات مهم، پرچالش و پرکاربرد بوده است. حوزه گستره این تکنیک بسیار وسیع بوده و از سیستم های صنعتی تا نظامی را درنوردیده و باعث تسهیل در امور فراوانی شده است. در این نوشتار نیز طراحی یک سیستم بلادرنگ آشکارساز - ردگیر کشتی با استفاده از برد dm6437 evm و مبتنی بر بینایی کامپیوتری بررسی گردیده است. در حین این بررسی مفاهیم نظری ردگیری و چند کار انجام شده عملی مرور شده...

از آنجایی که تأمین کیفیت سرویس برای سیستم‌های بحرانی و بلادرنگ امری ضروری است، لذا در طراحی تراشه‌های این سیستم‌ها، آزمایش برخط و تحمل خرابی ضرورت دارد. الگوریتم غالب مسیریابی در شبکه بر تراشه برای سیستم‌های بحرانی و بلادرنگ، الگوریتم مسیریابی قطعی است. زیرساخت ارتباطی شبکه بر تراشه به دلیل اثرات نقص‌های هم شنوایی، یکی از محیط‌های مستعد خرابی است. لذا باید مکانیسم‌های آزمایش مؤثری برای کشف خراب...

سامانه‎های تشخیص نفوذ در یک شبکه سایبری، یکی از خطوط دفاعی مهم در مقابل تهدیدات است. دو چالش اصلی در حوزه سامانه‎های تشخیص نفوذ، بلادرنگ بودن و دقت تشخیص حملات است که حذف ویژگی‎های غیر مهم و گسسته‎سازی، روش‌های اصلی برای کاهش زمان پردازش بلادرنگ و افزایش دقت مدل هستند. نوآوری این مقاله استفاده از دو روش حذف ویژگی‎های غیر مهم و گسسته‎سازی به صورت هم‎زمان است. در روش پیشنهادی از الگوریتم درخت تصم...

هدف از این مقاله نشان دادن روش کنترل از راه دور سخت افزار در آزمایشگاه با اهداف آموزشی است که با استفاده از تجهیزات تجاری آماده و نرم افزارهای رایگان موجود صورت می پذیرد. هدف نهایی، حذف برنامه نویسی های پرهزینه به زبان های سطح بالا(نظیر برنامه نویسی جاوا برای دستیابی به ارتباط از راه دور) و تمرکز بر روی فرایند اصلی تحقق الگوریتم های کنترلی است. چگونگی استفاده از msnetmeeting برای کنترل مبتنی بر...

در شبکه های امروزی، کاربردهای بسیار متنوعی ارائه می شوند که سرویس های متفاوت با نیازمندی های ترافیکی خاص خود را طلب می کنند. به این جهت در مدیریت شبکه، تشخیص و کلاس بندی ترافیک نقش بسیار مهمی در بالا بردن بهره وری شبکه بازی می کند. در روش های اولیه کلاس بندی ترافیک، نوع ترافیک با توجه به شماره پورت تشخیص داده می شد. اما با افزایش کاربردهایی که از شماره پورت های ناشناخته استفاده می کردند، کارا...