استفاده از انواع ربات ها در دنیای امروزی امری غیر قابل اجتناب می نماید، چنانکه امروزه ربات ها در انجام بسیاری از کارها جایگزین انسان ها شده اند. ربات ها جایگزین مناسبی برای انسان در انجام کارهای تکراری و خطرناک و یا استفاده در محیط های غیر قابل دسترس به وسیله ی انسان هستند. در این میان ساخت ربات هایی که توانایی پیمایش سطوح ناهموار را دارند، همواره از جذابیت خاصی در بین متخصصان علم رباتیک برخورد...

در نوشتار حاضر، با الهام از شیوه‌ی جست‌وجوی الگوریتم‌های فراابتکاری مختلف از قبیل G‌A، C‌S‌S، P‌S‌O و H‌S الگوریتم ترکیبی نوینی پیشنهاد شده است. در الگوریتم مذکور، هر طرح در فضای طراحی به‌عنوان یک نقطه در فضای کاوش لحاظ می‌شود. مجموعه‌ی نقاط در کنار یکدیگر، جمعیت را تشکیل می‌دهند. براساس روش پیشنهادی، هر نقطه از جمعیت با حرکت به سوی نقاط منتخب جمعیت حاضر، مرکز هندسی نقاط منتخب و نیز مرکز هندسی...

پدیده جریان هجومی مغناطیس کننده، حالت گذرای بزرگی است که به هنگام برقدار شدن ترانسفورماتور روی می‌دهد. اندازه جریان هجومی ممکن است تا 10 برابر جریان نامی ترانسفورماتور باشد که به عملکرد نامناسب سیستم‌های حفاظتی منجر می‌گردد. در واقع تشابه بین ویژگی‌های جریان هجومی و شرایط خطای داخلی باعث بروز این خطا می‌گردد. بنابراین، برای کارکرد ایمن ترانسفورماتور لازم است که جریان هجومی از جریان خطا تشخیص دا...

یکی از روش‌های حذف بی‌هنجاری ناحیه‌ای از مقادیر برداشت شده در روش‌های ژئوفیزیکی، روش تحلیل سطح روند است. در این روش مختصات نقاط درحکم متغیر مستقل و مقادیر قرائت شده درحکم متغیر وابسته عمل می‌کند. برای یافتن مطلوب‌ترین سطح روند از روش‌های بهینه‌سازی استفاده می‌شود. در این مقاله برای بهینه‌سازی، از الگوریتم بهینه‌سازی اجتماع ذرات استفاده شده است. این الگوریتم، یک روش بهینه‌سازی مبتنی بر جمعیت است...

یکی از دستاورد‌های صنعت خودرو در سال‌های اخیر اضافه نمودن سیستم انجام پارک خودوند خودرو می‌باشد که این سیستم میتواند بدون دخالت یا با راهنمایی انسان خودرو را در محل مورد نظر پارک نماید. در این مقاله با ارایه یک الگوریتم جدید سعی شده تا با استفاده از خواص منحنی کلوتوئید، مسیر قابل پیمایشی برای حرکت خودرو به سمت جایگاه پارک طراحی شود. حرکت خودرو در این مسیرِ هموار به صورت پیوسته، با سرعت ثابت و ای...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

امروزه الگوریتم های تکاملی نظیر الگوریتم ژنتیک و الگوریتم بهینه سازی گروهی ذرات در حل بسیاری از مسائل پیچیده که روش های عددی قادر به حل آن نیستند و یا در حل آن دچار مشکلاتی می شوند، کاربرد دارند. مسئله خوشه بندی نیز یکی از این چنین مسائل است و با توجه به کاربرد و اهمیت بالای این موضوع، محققین همواره در پی یافتن روشی کامل و دقیق برای حل این مسئله بوده اند. اما با توجه به ماهیت این موضوع، روش های...

تصمیم‌گیری یک امر ضروری در بسیاری از زمینه‌ها از جمله: مالی، مهندسی، پزشکی و ... است. تصمیم‌گیری چند معیاره و تصمیم‌گیری گروهی دو روش قوی و پرکاربرد برای حل مسائل تصمیم‌گیری و انتخاب بهترین گزینه از بین گزینه‌های موجود است. تصمیم‌گیری گروهی نظر شرکت‌کننده‌های مختلف را اخذ و این نظرات را برای رسیدن به یک اجماع گروهی مناسب با یکدیگر تجمیع می‌کند. در این مقاله ضمن بررسی تصمیم‌گیری گروهی فازی، یک ...

آب های زیرزمینی یکی از منابع مهم تأمین آب در تمام دنیا به ویژه اقلیم های خشک و نیمه خشک به شمار می آید. بهره برداری بی رویه از منابع آب زیرزمینی در سال های اخیر باعث برهم خوردن تعادل طبیعی آن شده و تراز آب زیرزمینی در بسیاری از نقاط کشور منفی شده است. لذا با توجه به مشکل کمبود منابع آبی، استفاده و مدیریت بهینه از منابع آب اهمیت خاصی دارد. به منظور آگاهی از وضعیت این منابع و مدیریت بهینه آن ها، ...

پردازش توالی تصاویر ویدئویی برای قسمت‌بندی اجسام دارای حرکت (پیشنما) از قسمت‌های ثابت (زمینه) توالی تصاویر،یک مرحله اساسی در بسیاری از کاربردهای بینایی ماشین به ویژه تشخیص حرکت می‌باشد. یکی از روش‌های مرسوم، بکار بردن رویکرد تفریق زمینه است که اجسام متحرک را از مقایسه هر فریم با فریم زمینه بدست آمده، ایجاد می‌کند.در این مقاله، به بررسیروش‌های تفریق زمینه بازگشتی مبتنی بر فیلتر سیگمادلتا (الگوری...