در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

بسیاری از پدیده های سلولی و بیومولکولی در مقیاس های طولی و زمانی بزرگ رخ می دهند که این امر شبیهسازی کامپیوتری آن ها را در مقیاس اتمی غیرممکن می سازد. ازاین رو، درشت دانهسازی به مثابه پلی برای کوتاه کردن فاصله در مقیاس طولی و زمانی بین یک پروسه بیولوژیکی و مدل اتمی آن مورد توجه قرارگرفته است. علاوه بر این، در بسیاری از حالت ها مشاهده می گردد که دینامیک یک سیستم بر حسب مختصات تجمعی بهتر بیان می ...

ساخت ستون‌های مشبک یکی از روش‌هایی است که در هنگام نیاز به مقاطع بزرگتر برای حمل نیروهای وارده و عدم وجود پروفیل ساختمانی مناسب از آن استفاده می‌شود. در این روش دو پروفیل ساختمانی توسط بست های افقی یا مورب به یکدیگر متصل شده و تشکیل یک پروفیل واحد را می‌دهند. در این مقاله رفتار جانبی ستون‌های مشبک با بست افقی و مورب با استفاده از مدل-سازی اجزاء محدود مورد بررسی قرار می‌گیرد. سپس با بارگذاری در ...

در این پایان نامه ما ملاحظه می کنیم که چگونه روش اجزا محدود و روش حجم محدود با هم ادغام می شوند تا یک خانواده جدیداز المانهای مثلثی سه گرهی بدون درجه آزادی دورانی (چرخشی) را بوجود آورند. ساده ترین عناصر این خانواده بر مبنای یک میانیابی خطی از تغییر مکان بوجود می آیند و دو نوع المان به نام سلول مرکزی و المانهای همکار و مشترک در یک گره را بوجود می آورند. یک روش کلی برای بدست آوردن المانهای مثلثی ...

هدف از این پژوهش بررسی تأثیر انسداد تحت‌فشار روانی بر تغییرپذیری حرکتی و تثبیت (رهاسازی) درجات آزادی در بازیکنان ماهر و مبتدی تنیس روی میز بود. بدین منظور 16 بازیکن تنیس روی میز (هشت نفر ماهر و هشت نفر مبتدی) به صورت در دسترس انتخاب شدند و در دو حالت شرایط عادی و شرایط استرس ده ضربه تاپ اسپین به سمت هدفی مشخص انجام دادند. متغیر تغییرپذیری درون اندامی و جفت شدن بین مفاصل محاسبه شد. نتایج نشان دا...

شناسایی سیستم بر پایه داده‌برداری ارتعاش سازه به عنوان ابزاری قدرتمند برای رسیدن به یک مدل ریاضی از رفتار دینامیکی سازه در سال‌های اخیر مورد توجه مهندسان سازه قرار گرفته است. از میان رویکردهای توسعه یافته، رویکردهای مبتنی بر استفاده از داده‌های آزمایش ارتعاش محیطی که بدون نیاز به ابزارهای تحریک پیچیده و بدون محدودیت توقف در سرویس‌دهی سازه، به شناسایی سیستم می‌پردازند، از محبوبیت بیشتری برخوردار...

چکیده ندارد.

تداخل و محوشدگی کانال عواملی مخرب هستند که به شدت عملکرد شبکه های مخابرات بی سیم را تحت تأثیر قرار می دهند. استفاده ترکیبی از طرح های مخابرات مشارکتی از جمله بکارگیری ایستگاه های رله و تکنیک نوظهور همترازی تداخل (ia) می تواند راه حل مناسبی برای مقابله با این دو عامل مزاحم باشد. تا کنون طرح ها و چارچوب های محدود و منحصر به فردی برای ترکیب این دو راه حل در شبکه های اقتضایی و سلولی ارائه شده است. ...

تحلیل دینامیکی سازه‏ها برای طراحی، تعمیر و نگهداری آنها بسیار حائز اهمیت است. تعیین مشخصات دینامیکی سازه بخش مهمی ‏از این تحلیل دینامیکی می‏باشد و آزمایش مودال یکی از بهترین روش‏ها به منظور تخمین مشخصات دینامیکی شامل فرکانس‏های طبیعی، ضرایب میرایی و شکل مودها می‏باشد. با توجه به این که در مسیر انجام آزمایش مودال عواملی وجود دارد که باعث ایجاد خطا در نتایج به دست آمده می‏شود، شناسایی عوامل خطا و...

پدیده هانتینگ نوعی ناپایداری توامان جانبی و یاو در وسایل نقلیه ریلی است که بر راحتی سفر تاثیرگذاشته و در حالت بحرانی موجب خروج از خط می شود. این پدیده معمولا در قطارهای سرعت بالا رخ داده و سرعتی که در آن این پدیده رخ می دهد به عنوان سرعت بحرانی هانتینگ شناخته می شود. در این پایان نامه قصد بر این است تا با استخراج معادلات حرکت یک واگن، حرکت آن در مسیر مستقیم با تمرکز بر روی ناپایداری هانتینگ مور...