اغتشاش و عدم قطعیت با دامنه نامعلوم یکی از مهمترین عواملی است که عملکرد صحیح ربات‌های اسکلت خارجی را با مشکل مواجه کرده است. یکی از روش‌های کنترلی مقاوم در برابر اغتشاشات، مد لغزشی بوده که با بکارگیری لایه مرزی به منظور مقابله با پدیده چترینگ، عملکرد مقاوم آن تضعیف می‌شود. برای مقابله با این مشکل، الگوریتم‌های کنترلی مرتبه بالا مانند مد لغزشی فراپیچشی پیشنهاد شده که بدون در نظر گرفتن لایه مرزی،...

چکیده ندارد.

نصرالله عباسی، دانشیار گروه زمین شناسی دانشگاه زنجان *   مجید میرزایی عطاآبادی، استادیار گروه زمین شناسی دانشگاه زنجان   شهریار بهزادیان، کارشناس انجمن غارنوردان و غارشناسان ایرانیان     چکیده   غار کتله خور واقع در جنوب استان زنجان، یک غار کارستی در زمین های آهکی سازند قم به سن الیگو- میوسن می باشد و زمان تشکیل غار به سن کواترنری (حدود 5/2 میلیون سال) است. در این غار چهارده نمونه بقایای اسکلت ...

چکیده ندارد.

       نصرالله عباسی، دانشیار گروه زمین‌شناسی دانشگاه زنجان *   مجید میرزایی عطاآبادی، استادیار گروه زمین‌شناسی دانشگاه زنجان   شهریار بهزادیان، کارشناس انجمن غارنوردان و غارشناسان ایرانیان     چکیده   غار کتله خور واقع در جنوب استان زنجان، یک غار کارستی در زمین‌های آهکی سازند قم به سن الیگو- میوسن می‌باشد و زمان تشکیل غار به سن کواترنری (حدود 5/2 میلیون سال) است. در این غار چهارده نمونه بقایای...

سالانه 70-40 درصد از سخت‌پوستان دریایی صیدشده به ضایعات تبدیل می‌شوند که حدود 30-20 درصد اسکلت خارجی این سخت‌پوستان کیتین است؛ بنابراین دورریزهای سخت‌پوستان مواد اولیه‌ی مناسبی جهت تولید کیتین به شمار می‌رود. کیتوزان مهم‌ترین مشتق به‌دست‌آمده از کیتین است که خواص زیستی مختلفی دارد. در این مطالعه نمونه‌های خرچنگ شناگر آبی (Portunus segnis) در تابستان 1393 با تور ترال از آب‌های بندرعباس صید و طی ...