در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. بر...

در این پایان نامه با استفاده از وارون های تعمیم یافته عملگرهای با برد بسته و عملگر الحاقی به بررسی و تجزیه و تحلیل عملگرهای نرمال، هیپونرمال و عملگر ep می پردازیم و شرایط لازم و کافی برای این که حاصل ضرب دو عملگر ep و با برد بسته یک عملگر ep وبا برد بسته شود را بررسی می کنیم

به دلیل پیچیدگی سیستم های غیر خطی، خطی سازی سیستم های غیر خطی ابزاری مناسب جهت آنالیز این سیستم ها می باشد. تاکنون برای خطی سازی سیستم های غیر خطی از ماتریس ژاکوبین یعنی از جمله اول بسط سری تیلور استفاده می شد. این خطی سازی باعث می گردید تا سیستم های غیر خطی رفتار غیر خطی خود را از دست بدهند. تحلیل کیفی آنها که به کمک مقادیر ویژه ماتریس ژاکوبین خطی سازی شده بدست می آمد، از دقت کافی برخوردار نبو...

سیستمهای رباتیکی با کمبود عملگر سیستمهایی هستند که همه درجات آزادی و یا مفاصل ربات دارای عملگر نبوده و به طور مستقیم کنترل پذیر نمی باشند. این رساله، بر موضوع کنترل یک ربات با کمبود عملگر در تعامل با محیط و بدون آن تمرکز یافته است. بدین منظور، ابتدا دینامیک ربات با کمبود عملگر در فضای کاری (مجری نهایی و پایه) با استفاده از ماتریس ترانهاده ژاکوبین موثر، بدست آمده است. سپس، برای کنترل یک ربات با ...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

روش های مغناطیسی و گرانی سنجی عمدتاً در مراحل اولیه اکتشاف نفت به منظور شناسایی وضعیت زمین شناسی منطقه مورد نظر استفاده می شوند تا تصویری کلی از زیر سطح محدوده مذکور به دست آید. یکی از مباحث مهم در تعبیر و تفسیر این داده ها استفاده از روش های مدل سازی است؛ تا تخمین مناسبی از ساختار موجود از زیر سطح زمین را فراهم سازد. محققین همواره به دنبال ارائه روش های جدیدی در این زمینه بوده اند. یکی از این ر...

در این مقاله با استفاده از ترکیب نظریه‌ی تبدیلات خطی و نظریه‌ی پیچه به سنتز یک گروه از مکانیزم‌های ۴ درجه آزادی موازی پرداخته شده است. نظریه‌ی پیچه یکی از معیارهای حرکتی است که برای تعیین درجات آزادی و سنتز شاخه‌های مکانیزم‌ها استفاده می‌شود. مکانیزم‌های سنتزشده دارای الگوهای حرکتی شامل سه درجه آزادی حرکتی دورانی و یک درجه آزادی حرکتی انتقالی (T۱R۳)، دو درجه آزادی حرکتی دورانی و دو درجه آزادی ح...

در این مقاله از، وارون سازی زمان سیر موج برای به دست آوردن مدل سرعت عمق از داده های لرزه ای استفاده شده است. به منظور تولیدتصویر صحیح از ساختار زیر سطح زمین، مقطع لرزه ای توسط مدل سرعتی به دست آمده از مرحله، وارون سازی، بر انبارش شده، سپس داده ها کوچ عمقی داده شده اند. نتیجه به دست أمده از مرحله کوچ عمقی تطابق خوبی را با اطلاعات زمین شناسی منطقه مورد مطالعه نشان داد، روش مورد اشاره بر روی داده ...

هدف از تدوین مقال? حاضر، وارون سازی سه بُعدی داده های مغناطیسی منطق? آهن دار سرخه-دیزج در استان زنجان با استفاده از الگوریتم غیرخطی مارکوارت-لونبرگ و عرضة یک مدل زمین شناسی به منزلة منشأ این داده ها است. برنام? فرترن مورد استفاده، محدود? مورد بررسی را به شبکه ای منظم از توده های منشوری قائم تقسیم می کند و با استفاده از یک مدل اولیه و با یک فرایند تکراری، پارامترهای مجهول هریک از منشورها را می یا...

امروزه پایداری ولتاژ به عنوان یکی از مهترین انواع پایداری ها در سیستم قدرت شناخته می شود. در تحلیل پایداری ولتاژ مرزهای استاتیکی و دینامیکی متفاوتی مانند حداکثر بارپذیری سیستم (mlp) و نقاط دوشاخه ای snb، hb و lib تعریف می شوند. بدین منظور یکی از تئوری هایی که کاربرد وسیعی در بررسی پایداری ولتاژ و شناسایی مرزهای مرتبط با آن دارد، تئوری دوشاخگی (bifurcation) است که بر اساس آنالیز مقدار ویژه، وضعی...