گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت ها به صورت نیم کره و صلب فرض شده است، موضوع جابج...

برای یک عملگر خطی کراندار روی فضای هیلبرت دنباله ای از بردارها را تعریف می کنیم که آنها را بردارهای مینیمال می نامیم و بوسیله آنها روش جدیدی را در اثبات وجود زیرفضاهای پایا ارائه می دهیم . برای این منظور نشان خواهیم داد که به ازای هر عملگر فشرده ‏‎k‎‏ حد ضعیفی از دنباله بردارهای مینیمال ، بردار غیردوری برای هر عملگر کراندار جابجا شونده با‏‎k‎‏ است و به ازای هر عملگر نرمال ‏‎n‎‏ حد نرمی دنباله چ...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای ‌رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ‌ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی...

با توسعه کاربرد بازوهای رباتیک در اجرای وظایف جابجایی اجسام، طراحی روش های گیرش مناسب اجسام در کارآیی و عملکرد ربات تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مسئله یافتن مناسب ترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم با توزیع جرمی همگن از اهمیت زیادی برخوردار است. به منظور یافتن نقطه یا نقاط مناسب ضمن بررسی تحلیلی، از روش های بهینه یابی نظیر روش ازدحام ذرات ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم شبیه سازی حرارتی ، الگوریتم...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ر...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

چکیده طراحی و ابداع روشی برای تائید ساب کلونینگ مولکولی با استفاده از تکنیک "تکثیر حاصل از جابه جا سازی متعدد" (multiple displacement amplification) به کوشش سعید صابرالشعرا ساب کلونینگ مولکولی ژن، یکی از مهمترین و پرکابردترین مراحل انجام آزمایش های مولکولی می باشد. در مراحل انجام ساب کلونینگ، علاوه بر واکنش کلونینگ، تشخیص و تایید انجام موفقیت آمیز ساب کلونینگ نیز دارای اهمیت فراروانی ...

شواهد موجود در سطح بین?المللی و در ایران نشان می?دهد که جمعیتهای در حال جابجایی از قبیل مهاجران، رانندگان و کارکنان کشتی به شکلی جدی در معرض خطر ابتلا به ایدز قرار دارند. طی مقاله از طریق پژوهش اسنادی و بهره?گیری از تمام اطلاعات موجود در دور? زمانی پنج?سال? 1380-1385 زمینه?های مورد نظر در میان مهاجران، رانندگان، کارگران فصلی و نوبتی/ادواری، ملوانان، و ساکنان استانهای مرزی توصیف و تحلیل می?شوند....

سابقه و هدف: آسیب‌‌های ناشی از سر سوزن هنوز یکی از منابع عمده عفونت‌های بیمارستانی بوده و شیوع فزاینده و روبه رشد بیماریهای منتقل شونده از راه خون و مایعات بدن از جمله آلودگی به ویروسHIV نگرانیهای عمده‌ای در پرسنل بهداشتی - درمانی ایجاد کرده است. این مطالعه به منظور تعیین میزان آسیب ناشی از سر سوزن و اجسام تیز و عوامل خطرساز آن در پرسنل درمانی - بهداشتی آستارا انجام گردید.مواد و روشها: این مطال...