در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در ...

این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

در سیستم‌های مهاربند کابلی، پائین بودن شکل‌پذیری و همچنین عدم مشارکت هم‌زمان تمامی کابل‌ها در تأمین مقاومت سازه، از جمله چالش‌های پیش رو در این سیستم‌هاست. مطالعات صورت گرفته بر روی آرایش Y شکل در مهاربندهای کابلی نشان می‌دهد که این نوع آرایش می‌تواند بدون به‌کاربردن اتصالات ویژه، تمامی کابل‌ها را در بازه‌ی مشخصی از جابجایی‌ها تحت کشش نگه دارد و از بروز شل‌شدگی در کابل‌ها جلوگیری کند. همچنین ای...

قاب های خمشی فولادی با شکل پذیری مناسب و جذب انرژی بالا، تغییرمکان های جانبی زیاد در برابر نیروهای زلزله دارند. در این نوشتار، امکان استفاده از مهاربند کابلی برای کنترل تغییرمکان جانبی و افزایش مقاومت قاب های خمشی، ضمن حفظ شکل پذیری آنها بررسی شده است. با انجام آزمایش و تحلیل اجزاء محدود نمونه ی قاب خمشی، قاب خمشی مقاوم سازی شده با مهاربند کابلی واگرا و قاب خمشی با مهاربند کابلی ضربدری، نیروی م...

در ساختمانهای بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، سیستم‌هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی بتنی و فولادی، سیستم قاب دیوار، مهاربندی‌های فلزی و . . . استفاده می‌شوند. موضوع این مقاله بررسیستم کابلی و بهینه‌سازی فرم کابل در آن می‌باشد. در این سیستم از کابلهای پیش‌تنیده برای افزایش سختی جانبی سازه و میراگرهای فنری با مایع ویسکوز جهت افزایش استهلاک انرژی، استفاده می‌شود. سیستم کابلی به دلیل مقاومت کششی...

از آغاز قرن دهم هجری با توجه به تغییر مراکز ادبی و تأثیر حاکمیت سیاسی بر ادبیات فارسی، در کنار معما‌‌سازی و ماده‌‌تاریخ‌‌، جواب‌‌گویی و تقلید از منظومه‌‌های فاخر فارسی چون «مخزن‌‌الأسرار»، «حدیقه‌‌الحقیقه»، «بوستان» و «مثنوی معنوی» در کارنامة شاعران ایرانی-هندی فراوان به‌‌چشم‌‌می‌‌خورد. مثنوی «گُل‌‌افشان» اثر «کاهی کابلی» از شاعران سرآمد دَربار همایون و اکبرشاه گورکانی در قرن دهم، یکی از ارزشمندت...

در این مقاله با استفاده از معیارهای متنوع سینماتیکی و بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی با 6 درجه آزادی پرداخته شده است. در همین راستا، تعیین فضای کاری ربات‌های کابلی به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های طراحی ربات‌های کابلی فضایی در این مقاله مورد بحث و بررسی قرار گرفته و از میان تعریف‌های متعدد، فضای کاری کنترل پذیر به عنوان یکی از جامع‌ترین تعاری...

حین انجام آزمون مودال، سازه مورد بررسی توسط سیستم تعلیق به محیط پیرامون خود متصل می شود. سیستم تعلیق کابلی، یکی از متداول ترین سیستم های تعلیق در آزمون مودال می باشد که به علت سختی پایین، جهت شبیه سازی شرایط مرزی آزاد مورد استفاده قرار می گیرد. در چنین شرایطی، خواص مودال اندازه گیری شده سازه به عنوان مشخصات دینامیکی سازه در حالت آزاد فرض می شوند. اما در مواردی که سازه مورد بررسی، سازه ای بزرگ و...