عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

شکل سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل نقش بسیار مهمی در اندازۀ توزیع و ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی وارد بر دیوار ایفا می کند. در نظر گرفتن اشکال خطی، دایره ای و مارپیچ لگاریتمی برای سطح لغزش ایجاد شده در پشت دیوارهای حائل مرسوم است. در روش کولمب توزیع فشار جانبی خطی فرض می شود و در نتیجه ارتفاع نقطه اثر نیروی جانبی در یک سوم از پایین دیوار واقع می شود. علیرغم این فرض تعدادی از پژوهش های ت...

چکیده: دراین مقاله سه مدل چسبندگی-لغزش(Farra,Harajli,CEB-FIP)  که برمبنای نتایج مطالعات تجربی قبلی بدست آمده­اند، مطالعه می­شوند تا اثر چسبندگی-لغزش در فاصله­ی ترک و نحوه­ی انتشار ترک صفحه­ی بتن­آرمه بررسی شود. برای این منظور، یک صفحه­ی بتن­آرمه با استفاده از مدل عددی شبکه­ای توسط نرم­افزار ABAQUS مدل ­سازی شده است و روند ترک­ خوردگی توسط خرابی عضوهای میله­ای بتن نشان داده شده است. مدل­های شب...

این تحقیق به منظور ارزیابی و شناخت مکانیزم عوامل موثر در وقوع زمین لغزشهای حوضه چناران و پهنه بندی این پدیده بر اساس عوامل اثر گذار با مدل limانجام شد. ابتدا با انجام مطالعات و بررسیهای میدانی عوامل موثر در وقوع زمین لغزشهای حوضه شناسایی و با استفاده از مدل «روش شاخص زمین لغزش »(lim) ارزیابی و بر اساس وزن هر یک در مدل، پهنه بندی خطر زمین لغزش صورت گرفت. سپس از طریق انقطاع نقشه پراکنش زمین لغزشه...

شناخت عوامل موثر در وقوع زمین لغزش ها یکی از مهمترین و ضروری ترین اقدامات جهت پیشگیری و کاهش خسارات زمین لغزش می باشد. در این تحقیق بررسی نقش تغییرات کاربری اراضی و جاده سازی در بخشی از حوزه آبخیز تجن به مساحت 08/708 کیلومتر مربع در جنوب شهرستان ساری مورد مطالعه قرار گرفت. در عرصه تحقیق 68 زمین لغزش با عملیات میدانی و تفسیر عکس های هوایی شناسایی گردید و موقعیت آن ها توسط gps برداشت و در محیط gi...

در این مقاله اثر لغزش سرعت و پرش دما بر مشخصه های جریان و انتقال حرارتی نانوسیال آب – آلومینا در یک میکروکانال دو بعدی که در صفحه پایین تحت شار حرارتی ثابت و در صفحه ی بالا عایق است، با روش شبکه ی بولتزمن مورد مطالعه قرار گرفته است. مساله مورد نظر در عدد رینولدز 5، برای سیال پایه و نانو سیال با کسر حجمی 02/0 و 04/0 در شرایط عدم لغزش و در ضرایب لغزش 04/0 و 1/0 و در قطر های نانوذرات 5 تا 50 نانوم...

شبکههای حسگر بیسیم متشکل از تعداد زیادی گره حسگر با توان مصرفی پایین و حافظه محدود است. لذا در این شبکهها به دلیل محدودیت منابعی مانند توان، پهنای باند، قابلیت پردازش و فضای ذخیره سازی در گرهها، مقیاس پذیری الگوریتمهای مسیریابی و کاهش سربار از جمله چالشهای موجود در زمینه مسیریابی است. از طرفی در برخی از شبکههای حسگر، گرهها مرتباً مکان خود را تغییر میدهند که در اینگونه شبکهها نیز به علت پویایی...

چکیده بخش عمده ای از سرزمین ایران را مناطق کوهستانی فرا گرفته است. یکی از مخاطراتی که همواره این مناطق را تهدید می کند، ناپایداری های دامنه ای است. وقوع این پدیده، هر ساله خسارات زیادی را به اراضی دامنه ای و مورد بهره برداری انسان وارد می کند. در این میان یکی از مخاطره آمیزترین این ناپایداری ها پدیدة لغزش می باشد. هدف بررسی علل وقوع و شیوه های پایدارسازی این فرآیند است. در این تحقیق نیز هدف په...