در این پژوهش، روشی برای کنترل سیستم های غیرخطی بزرگ- مقیاس که دارای پارامترهای نامعین می باشند، ارائه می شود. در این روش، کنترل در دو سطح به سیستم اعمال می گردد، که سطح نخست، یک ورودی کنترلی برای خنثی نمودن اثر اندرکنش بین زیرسیستم ها، و سطح دوم، یک ورودی کنترلی به منظور پایدارسازی هر یک از زیرسیستم ها و حصول کارایی مناسب تولید می کند. سطح دوم کنترل، بر مبنای الگوریتم گام به عقب تطبیقی طراحی م...

در این مقاله با بهره‏ مندی از دستگاه اندازه‏ گیری ممان اینرسی مبتنی بر روش آونگ پیچشی وارون، که طراحی و ساخت آن در مرکز آموزشی و تحقیقاتی فضایی دانشگاه صنعتی مالک ‏اشتر انجام شده است، به تعیین و تحلیل دقیق ممان‏های اینرسی یک هواپیمای بدون سرنشین نمونه حول محورهای اصلی آن پرداخته شده است. برای این منظور، پیش از انجام هر اندازه‏ گیری، با استفاده از چند نمونه قطعه کالیبراسیون، دستگاه با دقت بسیار ...

پاندول های معکوس بخاطر داشتن ویژگی هایی همچون: ساخت آسان، کم محرک بودن، دینامیک غیر خطی و بعنوان سیستمی ناپایدار و غیر مینیموم- فاز به ابزاری کارآمد برای آموزش مفاهیم کنترل و همچنین تست الگوریتم های کنترلی تبدیل شده اند.. معمولاً در انواع آونگ معکوس اهداف زیر مد نظر است: 1- به نوسان در آوردن آونگ به طور کنترل شده به نحوی که آونگ با یک سرعت زاویه ای معین به حالت وضعیت معکوس درآید.2 - حفظ تعادل آو...

با توجه به این حقیقت که آونگ غیرخطی مدلی جالب توجه برای پژوهشگران در حوزه علوم مهندسی می باشد ، در این پایان نامه مسأله آونگ غیرخطی را مورد بررسی قرار می دهیم. این سیستم ها غالبا دارای جواب های دوره ای می باشند و می دانیم جواب های دوره ای نقش اساسی در مسائل کاربردی دارند. جواب های دوره ای می توانند پایدار یا ناپایدار باشند که پایدار کردن جواب های دوره ای با استفاده از روشهای کنترل سیستم از اهمی...

انواع کُرک دمبرگ 24 گونه از جنس Alchemilla با استفاده از میکروسکوپ الکترونی (SEM) و دیجیتالی مطالعه شد. تمام دمبرگ‌ها متعلق به برگ‌های کاملاً توسعه یافته قاعده‌ای هستند. دو نوع کُرک اصلی (استوانه‌ای و مسطح نواری) و هفت زیرگروه آنها شامل: کُرک‌های خوابیده/تقریباً خوابیده، تقریباً خوابیده/افراشته/پراکنده، افراشته/پراکنده انبوه، افقی انبوه، بدون کُرک، دارای کُرک افقی/افراشته/پراکنده/برگشته و کُرک برگشته شن...

در فصل اول به بررسی انواع سیستم های دوتایی، سپس به ساختار تحولی مولفه ها پرداخته و در نهایت چگونگی به دست آوردن جرم ستارگان دوتایی گرفتی می پردازیم. در فصل دوم مفاهیم و عوامل موثر بر تغییرات نور دریافتی از این سیستم ها، سپس روش های مختلف برای تحلیل منحنی نوری را معرفی می کنیم. در فصل سوم تاریخچه از سیستم دوتایی go cyg را بیان می کنیم. سپس گزارشی از رصد این سیستم در تابستان 1389 در رصدخانه دکتر ...

رشد سریع تکنولوژی ساخت وسیله نقلیه، باعث افزایش دائم سرعت و نیاز بیش از پیش به ترمز و اصطکاک شده است. مطالعات بین المللی نشان داده اند که افزایش متوسط سرعت، باعث ایجاد خسارات بیشتر در تصادفات شده است. روسازی بتنی در حالت کلی و زیر بنایی و ویژگی های مخصوص سطح سواره رو ها، با این پیشرفت همراه نبوده است و در شرایط مرطوب، ضریب اصطکاک بین رویه و لاستیک وسیله نقلیه بسیار کم است. هدف اصلی این تحقیق تع...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

هدف پژوهش حاضر بررسی نقش میانجی خودکارآمدی در مزیت های یادگیری منتسب به روش تمرین دوتایی بود. بیست و پنج دانشجوی پسر در دو گروه تمرین دوتایی و انفرادی در یادگیری فرم شمارة یک تکواندو طی چهار جلسه 30 دقیقه­ای مورد آموزش قرار­گرفتند. افراد گروه تمرین دوتایی در گروه­های دونفری به تمرین می­پرداختند ولی افراد گروه تمرین انفرادی به صورت جداگانه تمرین می­کردند. پرسش‌نامة خودکارآمدی یک بار قبل از اولین...