در این پایان نامه سه روش جدید برای کنترل آونگ برگشته دو بعدی پیشنهاد شده است. آونگ برگشته دوبعدی (فضایی) که مدل موشک در حال پرتاب است، سیستمی غیرخطی، چند ورودی - چند خروجی و پیچیده می باشد و کنترل آن به روشهای کلاسیک امری دشوار است. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از نگرش کنترل غیرمتمرکز، سیستم آونگ برگشته دوبعدی به دو زیر- سیستم تقسیم می شود. در روش پیشنهادی اول با استفاده از روش واتزویجی، ...

رشد سریع تکنولوژی ساخت وسیله نقلیه، باعث افزایش دائم سرعت و نیاز بیش از پیش به ترمز و اصطکاک شده است. مطالعات بین المللی نشان داده اند که افزایش متوسط سرعت، باعث ایجاد خسارات بیشتر در تصادفات شده است. روسازی بتنی در حالت کلی و زیر بنایی و ویژگی های مخصوص سطح سواره رو ها، با این پیشرفت همراه نبوده است و در شرایط مرطوب، ضریب اصطکاک بین رویه و لاستیک وسیله نقلیه بسیار کم است. هدف اصلی این تحقیق تع...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

در این مقاله به تولید گام دویدن بهینه برای مدل صفحه ای ربات دوپای اتریاس می پردازیم. ربات اتریاس در دانشگاه ایالتی اورگان با هدف دویدن با سرعت بالا طراحی شده است. الگوی دویدن اتریاس قبلا بر مبنای مدل آونگ وارون فنری طرح ریزی شده است. اگرچه این مدل غیرفعال مبنای خوبی برای تولید گام در ربات های دوپا می باشد ولی الزاماً بهترین جواب انرژی کارا نیست. از این رو در این مقاله به کمک روش برمبنای مشتق و ب...

ایجاد مقاومت لغزندگی کافی یکی از الزامات مهم و اجتناب ناپذیر در ساخت روسازی های بتنی است و از روسازی های بتنی صاف و بدون بافت درشت، فقط می توان در مکان هایی که مسأله لغزش، اهمیت خاصی ندارد؛ مانند پارکینگ ها، کارگاه ها، کارخانه ها و انبارها استفاده نمود. انتخاب روش پرداخت سطح رویه، فاکتوری است که اثرات عمده ای بر خصوصیات اصطکاکی سطح دارد. با این حال، هنوز دستورالعمل جامعی برای شناسایی و انتخاب ر...

امروزه روشهای مختلفی جهت ساخت سازه های مقاوم در برابر زلزله موجود می باشد. که یکی از موثرترین این روش ها جداسازی لرزه ای می باشد. در این روش با افزودن اجزایی خاص (جداگرها) به سازه در زیر ستونها، پریود سازه را افزایش داده و احتمال آسیب دیدگی سازه در حین زلزله را به میزان زیادی کاهش می دهند. امروزه در سطح جهان سیستم های جداسازی مختلفی طراحی و اجرا شده اند، که یکی از معروفترین آنها سیستم پاندول اص...

لغزنده شدن سطح راه ها یکی ازعواملی است که احتمال وقوع تصادفات را افزایش می دهد. اصولاً لغزش زمانی اتفاق می افتد که ضریب اصطکاک بین لاستیک و سطح راه برای حفظ چسبندگی بین این دو کافی نباشد. با افزایش سرعت وسیله نقلیه و حجم ترافیک که دو عامل اساسی در مسئله سرخوردگی هستند، این موضوع اهمیت زیادی پیدا کرده است. بطوری که امروزه کنترل مقاومت سرخوردگی روسازی ها در کشورهای پیشرفته صنعتی امری مهم بوده و در...

در این مقاله یک سیستم تراز یاب لیزری دوار با قابلیت جذب نوسانات ناخواسته معرفی شده است. این دستگاه می تواند یک سطح تراز  با استفاده از پرتو لیزر در محیط ایجاد کند که از آن می توان در فعالیتهای عمرانی از جمله ایجاد خطوط مرجع افقی، انتقال کد ارتفاعی یک نقطه (سطح تراز) به دیگر نقاط و تعیین اختلاف سطوح استفاده نمود. ایده بکار رفته جهت میرا نمودن نوسانات ناخواسته در دستگاه، استفاده از شیلنگ نوسانگیر...

در مدل سازیِ عددیِ پدیده های نوسانی مشکلاتی وجود دارد که در پدیده های غیرنوسانی ظاهر نمی شوند. بسط های مجانبی، دسته ای مهم از راه حل های این مشکلات را فراهم می کنند که در این مقاله، نویسنده به شرح کلی آنها در مورد سه نوع از مهم ترین مسائل نوسانی می پردازد:انتگرال های شدیداً نوسانی، معادلۀ آونگ با جملۀ وادارندۀ شدیداً نوسانی و معادلۀ شرودینگر خطی.