در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

بر اساس دیدگاه تجربه گرایان منطقی، که به دیدگاه مورد قبول شهرت دارد، نظریة علمی مجموعه ای از گزاره هاست که در منطق مرتبة اول صورت بندی می شوند. مطابق با دیدگاه رقیب که با نام دیدگاه معنایی یا غیرگزاره ای شناخته می شود، نظریة علمی مجموعه ای از مدل هاست. در این مقاله سعی می شود نشان داده شود که دیدگاه مورد قبول نمی تواند الگوی قابل قبولی از تعین نیروهای تعمیم یافته در مکانیک کلاسیک ارائه کند. بر ...

هدف از انجام پژوهش حاضر، مدلسازی یک فیلتر لیفی با الیاف تصادفی و نیز شبیه سازی و آنالیز تاثیر وجود نیروهای براونی و ترموفورسیس بر جذب نانوذرات در میکروفیلترهای لیفی نازک می باشد. در پژوهش حاضر، حرکت نانوذرات تابعی از حرکت سیال و یک لغزش نسبی بوده و لیکن حرکت هوا تابعی از حرکت نانوذرات نمی باشد .بر این اساس و در دیدگاه اویلر، معادلات حاکم بر جریان و انتقال حرارت سیال پایه و نیز معادله انتقال جرم...

مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

چگونگی توزیع اصطکاک و فشار تماسی در برهمکنش سامانه های مکانیکی دارای نقش کلیدی بر منظر تریبولوژیکی (tribological) این سامانه ها می باشد. تماس در پیکره های تغییرشکل پذیر به طور کلی یک پدیده غیرخطی و در پیکره های ویسکوالاستیک نیز یک پدیده وابسته به زمان می باشد. معرفی پدیده اصطکاک به عنوان یک پارامتر بازگشت ناپذیر در سطح میانجی سامانه های برهمکنشی، مساله تماس را از نظر فرمول بندی محاسباتی پیچیده ...

بررسی ارتعاشات سازه های در تماس با سیال دارای اهمیت فراوان می باشد. از کاربردهای این مسأله می توان به پل های در تماس با سیال، مخازن شناور ذخیره سازی سوخت، پناهگاه های اضطراری، اسکله ها و پایانه های دریایی شناور و... اشاره کرد. به دلیل پیچیده بودن معادلات مربوطه، معمولا این مسائل از طریق روش هایی نظیر روش اجزای محدود، ترکیب روش های اجزای محدود و روش المان مرزی ویا سایر روش های عددی حل می گردند. ...

در این مقاله، کاتالیست نیکل ارتقا یافته با اکسید سریم بر روی پایه نانو کریستالی اکسید منیزیم تهیه گردیده است و در فرایند ریفرمینگ خشک متان استفاده شده است. کاتالیست تهیه شده 10%Ni-7%CeO2/MgO با آنالیزهای پراش پرتوی اشعه ایکس (XRD) و جذب سطحی نیتروژن (BET) مورد ارزیابی قرار گرفت. نتایج نشان داد که کاتالیست تهیه شده دارای سطح ویژه m2 g-1 08/58، حجم حفرات cm3g-1 40/0 و اندازه حفرات nm 45/19 بوده ا...

این مقاله اثرات آزاد سازی تجاری در کل اقتصاد و در بخش کشاورزی را با در نظر گرفتن کیفیت بنیادها بر روی آزادی اقتصادی، درآمد و فقر دنبال می کند. برای تخمین توابع درآمد، فقر و آزادی اقتصادی، تازه ترین داده های بین کشوری بیش از ٢٠٠کشور در قالب مناطق جهانی مورد استفاده قرار گرفت. بر اساس یافته ها، آزادی اقتصادی اثر مثبتی بر سطوح در آمد دارد که همراه با کیفیت خوب بنیادها باععث کاهش فقر می شود. همچنین...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...