در این مقاله‏‌ به مسئله فرونشاندن ارتعاشات خود تحریک در فرآیند میکرو-فرزکاری به منظور دستیابی به دقت بیشتر، کیفیت سطح بهتر و نرخ برداشت ماده بالاتر پرداخته شده است. فرآیند میکرو-فرزکاری به صورت یک سیستم 2 درجه آزادی مدل شده و اثرات خروج از مرکز ابزار برش نیز در نظر گرفته شده است. به منظور افزایش پایداری سیستم در عمق برش بیشتر و در نتیجه نرخ برداشت ماده بالاتر، جاذبهای ارتعاشی طراحی شده‌اند و مق...

این تحقیق به معرفی و مقایس? روش گرادیان افقی سیگنال تحلیلی و روش ترکیبی سیگنال تحلیلی- واهمامیخت اویلر برپای? روش سیگنال تحلیلی، در تفسیر داده‎های مغناطیسی می‎پردازد. هر دو روش بدون نیاز به اطلاعات اولیه از پارامترهای چشمه ایجاد بی‎هنجاری مغناطیسی، برآورد مناسبی از موقعیت و شکل چشم? مورد بررسی به دست می‎دهند. روش گرادیان افقی سیگنال تحلیلی روشی خودکار در برآورد هم زمان عمق، مکان افقی و شکل چشمه...

در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مقاوم جدید با استفاده از روش گرادیان نزولی برای بازوی ماهر رباتیک ارائه شده است. روش پیشنهادی با دو روش کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل کننده های مقاوم نسبت به عدم قطعیت غیرساختاری مقاوم هستند ولی باید حدود عدم قطعیت از قبل معلوم باشد. در مقابل کنترل کننده تطبیقی در حضور عدم قطعیت های غیر ساختاری عملکرد مطلوبی ندارد ولی نسبت به عدم قطعیت س...

در این پایان نامه به بررسی مسئله ی تولید حرکت در ربات های انسان نما می پردازیم. تکنیک اصلی به کار رفته در این تحقیق استفاده از ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگو می باشد که قادر است الگوی مورد نیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی بدست آورد. نحوه ی طراحی سیستماتیک این ساختار عصبی مصنوعی که در علم کنترل کاربرد های فراوانی دارد، اصلی ترین چالش پیش روست که در این پایان نامه...

در این پایان نامه روش گرادیان مزدوج اصلاح شده برای حل مسایل بهینه سازی نامقید معرفی می شود که در آن خاصیت کاهش کافی بدون انجام جستجوی خطی برقرار بوده و جهت جستجو به طور خودکار در ناحیه اعتماد قرار می گیرد. از طرفی، شرط زوتندیک برای روش جستجوی خطی ولف- پاول برقرار است. همچنین این روش یک ویژگی مهم از روش پولاک- ریبری- پولیاک را نیز به ارث می برد: در صورتی که طول گامهای کوچک تولید شود، این روش تما...

برای حل یک دستگاه خطی در ابعاد بزرگ‏، روش های تکراری کلاسیک دارای سرعت همگرایی پایینی هستند. لذا برای حل این مسائل از روش های جدید مانند روش گرادیان مزدوج‏، روش پیش شرط ساز گرادیان مزدوج و روش پیش شرط ساز گرادیان مزدوج محدود شده استفاده می شود‏، ماتریس ضرایب دستگاه حاصل از این روش ها دارای عدد شرطی کوچکی هستند که خود موجب تسریع در همگرایی جواب می شود. در روش پیش شرط ساز گرادیان مزدوج محدود شده‏...

بهینه سازی را می توان علم مشخص نمودن بهترین جواب برای یک مسأله که به صورت ریاضی تعریف شده است، بیان کرد. یکی از شاخه های اساسی بهینه سازی، بهینه سازی غیر خطی نا مقید می باشد. برای حل این مسأله روش های متنوعی ارائه شده است که می توان به روش های گرادیان، نیوتن،شبه نیوتن، گرادیان مزدوج و ... اشاره کرد. روش های گرادیان مزدوج یک انتخاب مناسب برای حل مسائل بهینه سازی نا مقید با اندازه بزرگ هستند، زیر...

نانوذرات مغناطیسی به دلیل خواص مغناطیسی وجداسازی آسان جاذبهای قوی هستند.نانوذرات مغناطیسی اولیه ازطریق روش همرسوبی سنتزشدند،سپس با استفاده از3- مرکاپتوپروپیل تری متوکسی سیلان اصلاح شدند، سپس پلیمرهایی باگروههای اپوکسی به آن پیوند زده شدودرپایان توسط یک رنگ آلی اصلاح شدند.برای شناسایی جاذب طیف سنجی مادون قرمز و آنالیزعنصری ومیکروسکوپی انتقال الکترون و آنالیز گرماسنجی انجام شدکه نشان داد اصلاح نا...

دو پدیده­ی آبشستگی و فرسایش داخلی همواره مشکلات فراوانی را برای سدهای خاکی ایجاد کرده­اند. به­طوری­که فرسایش داخلی (piping) به عنوان دومین عامل خرابی سدها شناخته شده است. در این پژوهش نانورس به عنوان یک ماده افزودنی جدید فاقد مشکلات زیست محیطی، برای کاهش فرسایش­پذیری خاک ماسه ­لای­دار استفاده شد. برای بررسی فرسایش­پذیری، از آزمایش فرسایش­ حفره­ای استفاده شد. نمونه­های بدون نانورس و نمونه­های حا...

کاربرد میکروسازه ها در بسیاری از سیستم ها، ضرورت مطالعه ی رفتار مکانیکی آنها را ایجاب می کند. بررسی مشخصه های پس کمانش یکی از زمینه های مهم تحقیقاتی در این راستا می باشد. نتایج تجربی نشان داده است که تئوری کلاسیک محیط پیوسته، تنها در ابعاد ماکرو قابل اعتماد است و برای پیش بینی رفتار مواد در مقیاس های میکرو و نانو، پاسخ مناسبی ارائه نمی کند. بنابراین، برای توجیه رفتار سازه ها با ابعاد بسیار کوچک...