در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

فعالیت دربخش کشاورزی و زیر بخش های آن پیوسته درتأمین زمینه ی توسعه ی روستاهای کشور نقش مهمی بر عهده داشته است، در حال حاضر کشاورزی عامل و یا فعالیت مهمی برای اشتغال و تأمین امنیت غذایی در بسیاری از روستاها بشمار می رود. در واقع، شیوع یا رواج فقر در بین خانوارهای روستانشین موجب تأکید مضاعف بر اهمیت و جایگاه تولید مواد غذایی و پاسخگویی به نیازهای اولیه غذایی توسط خود آنان شده است. یکی از مهم ترین...

شناورهای سطحی تندرو نوعی از قایق های کوچک هستند که توسط قایقران هدایت می شوند. از این شناور بیشتر جهت ماموریت های استراتژیک مانند نظامی و حراستی که سرعت زیاد و مانور بالا در آن از اهمیت بالایی برخوردار است استفاده می شود. مسیر ناهموار دریا، اغتشاشات دریایی و مدل دینامیکی غیر خطی چند ورودی چند خروجی این شناور، باعث می شود تا هدایت آن بسیار مشکل باشد. در این مقاله جهت کنترل تعقیب مسیر مطلوب و مان...

با افزایش تقاضای انرژی الکتریکی، سیستم¬های قدرت بیشتر از گذشته بارگذاری می¬شوند. به همین دلیل سیستم های قدرت در نزدیکی حد پایداری مورد بهره¬برداری قرار می¬گیرند. علاوه بر این اتصالات بین سیستم¬های قدرت در مکان های دوردست باعث افزایش نوسانات فرکانس پایین در محدوده¬ی 3-2/0 می¬شود. این نوسانات الکترومکانیکی در قالب نوسان کمیت¬های الکتریکی ژنراتور نظیر سرعت روتور، زاویه روتور، توان اکتیو، توان راکت...

چکیده هدف از پژوهش حاضر، بررسی تأثیر استفاده از رسانهها ی آموزش ی متنوع در یادگیری مفاهیم انتزاعی یـ زیف ک حالت جامد ژهیو یزیف ک ـ مکانیک رشت یرۀ اضی ـ یزیف ک دورة پیشدانشگاهی است. جامعۀآمـاری پـژوهش را دانشآموزان دختر دور ة پیشدانشگاهی منطق ۀ بوستان و گلستان رباط کریم تشکیل میدهند که در ین مسـال دوم سال تحص یلی 90 -89 مشغول تحص لی بودند. نمون ۀآماری پژوهش شامل 60 نفر دانشآمـوز بـود کـه از طریق...

در دهه های اخیر استفاده از کنترل کننده های تحت شبکه به جای کنترل کننده های سنتی مورد توجه بسیاری قرار گرفته است که موجب کاهش چشم گیر هزینه ها، کاهش وزن و توان تجهیزات لازم و قابلیت اطمینان بالا در سیستم های کنترلی شده است. بکارگیری این کنترل کننده ها در کنار بهره مندی از مزایای متعدد دارای معایبی از جمله ایجاد تأخیر متغیر با زمان و اتلاف داده ها در انتقال داده های کنترلی می باشد که این امر موجب...

هدف پژوهش حاضر، معرفی سازه رهبری تأملی و نقش آن در بهبود باورهای خودکارآمدی معلمان بود. این پژوهش از نوع همبستگی با مشارکت 327 نفر از معلمان دبیرستان دوره اول شهر اصفهان انجام شد. داده‌ها ی پژوهش با استفاده از پرسشنامه محقق ساخته رهبری تأملی مدیران مدارس بر اساس الگوی یکپارچه رهبری تأملی کستلی (2012، 2016) و پرسشنامه خودکارآمدی معلم شانن – موران و ولفوک هوی (2001) گردآوری شد. روایی سازه و محتوا...

نوسانات فرکانس پایین یکی از بحث های مهم در سیستم قدرت می باشد. اگر این نوسانات میرا نشوند، ممکن است پایداری سیستم را به خطر بیندازند. ادوات facts از جمله وسایلی هستند که میتوانند در میرا کردن نوسانات نقش داشته باشند. کنترل کننده یکپارچه پخش توان (upfc) از مهمترین این ادوات است که میتواند با جایابی مناسب در سیستم قدرت، میرایی نوسانات سیستم را افزایش دهد. دراین تحقیق ابتدا روشهای مختلف جایابی upf...

برای مکان یابی کروموزومی شاخص های زراعی وفیزیولوژیکی مقاومت به خشکی، آزمایشی با استفاده از رگه های دارای دو کروموزوم اضافی گندم- جو در سال زراعی 1383-1382 در محل معاونت موسسه تحقیقات کشاورزی دیم-ایستگاه سرارود کرمانشاه انجام گرفت. نتایج تجزیه واریانس نشان داد که اختلاف بسیار معنی داری بین اکثر صفات مورد بررسی وجود دارد. با استفاده از مقایسه ی میانگین ها مشخص گردید که بیشتر ژن های کنترل کننده شا...