در سالهای اخیر روش کنترل اچ بینهایت توجه زیادی را بخود جلب کرده است . هدف این روش طراحی کنترل کننده ای است که علاوه بر تامین پایداری ، بهره ‏‎l2‎‏ از یک سیگنال خارجی به خروجی تحت کنترل را کاهش دهد. سیگنال خارجی در حالت کلی می تواند شامل سیگنال اغتشاش ، سیگنال مرجع و نامعینی موجود در مدل سیستم باشد. در حالیکه این روش برای سیستم های خطی تا حد زیادی توسعه یافته است تعمیم آن به سیستم های غیرخطی هنو...

در این تحقیق شناسایی خطای اندازه گیری سنسورهای جابجایی سنج غیرتماسی در یک مدل آزمایشگاهی یاتاقان مغناطیسی فعال انجام گرفته است. در ابتدا معادلات دینامیکی یک یاتاقان مغناطیسی به همراه تقویت کننده های قدرت استخراج شده و پارامترهای مدل آزمایشگاهی شناسایی شده اند. سپس به منظور پایدار سازی سیستم از کنترلگر lqr به همراه مشاهده گر تناسبی استفاده شده است. نتایج تجربی نشان می دهد که استفاده از مشاهده گر...

در این رساله طراحی و تحلیل بخش آنالوگ گیرنده غیرهمدوس uwb مبتنی بر آشکارسازی انرژی در سطح سیستمی و مداری ارائه می شود. اثرات غیر ایده آل بلوکهای گیرنده به منظور دست یابی به مشخصات فنی طراحی، در شبیه سازی سیستمی با سیمولینک matlab مورد توجه قرار گرفته است. در ota مقادیر iip3 و توان مصرفی مورد نیاز برابر dbm15 و mw2 است. همچنین در مربع کننده iip3، توان مصرفی و بهره در ber 3-10 به ترتیب برابر dbm1...

در این پایان نامه مسأله پایداری حلقه بسته سیستم کلیدزنی کنترل پیش بین چندگانه و روشی برای گذر بدون پرش ارائه شده است. در لحظه کلیدزنی بین تعدادی کنترل کننده پاسخ گذرا ممکن است عملکرد مطلوب خود را از دست دهد. بدین منظور مسأله گذر بدون پرش مطرح می شود. در اینجا یک روش کنترلی برای داشتن پاسخ بدون پرش در لحظه کلیدزنی در حضور دو کنترل کننده پیش بین طراحی شده است. این روش ترکیبی از دو روش مجزا طراحی ...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

کنترل موقعیت و سرعت، توسط یک کنترل کننده یpid و و یک جبران ساز انجام می شود. پارامترهای کنترل کنندهبراساس الگوریتم ژنتیک، بهینه می گردد. از فراجهش و شاخص عملکرد خطا، به عنوان معیارهای ارزیابی سیستم استفاده می شود. و pi در کنترل موقعیت، با استفاده از کنترل کننده ی تناسبی و جبران ساز انتگرالی و در کنترل سرعت، با ترکیب کنترل کننده ی بهترین نتیجه حاصل می شود. برای عملکرد بهتر کنترل کننده، علاوه ب...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این پایان¬نامه، با استفاده از ترکیب الگوریتم ژنتیک و کنترل¬کننده¬ی pid مرتبه¬ی کسری، به کنترل سطح ولتاژ پیل های سوختی پرداخته شده است، در ادامه نیز روش کنترل سطح لغزشی وpid مرتبه¬ی کسری به¬ منظور دستیابی به حداکثر توان به شرط تغییرات کم ولتاژ‍ روی همین سیستم پیاده¬سازی شده است. از ترکیب کنترل کننده¬ی فازی، pid مرتبه¬ی کسری و ژنتیک نیز برای دستیابی به حداکثر توان استفاده شده و نتایج این دو مر...

هدف از این مقاله مدلسازی و کنترل زاویه roll و pitch یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز می باشد. از همین رو بعداز استخراج معادلات دینامیک کوادروتور با اعمال کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی- مشتقی و خطی سازی فیدبک به برسی نتایج وضعیت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است.به جهت کاربرد گسترده ی سنسورهای mems در بحث اندازه گیری وضعیت سیستم های مختلف و همچنین تطابق نتایج حاصل ا...