در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

هدف از این پژوهش بررسی رابطهی سبک دلبستگی ایمن، خوشبینی، حمایت اجتماعی با رضایت اززندگی در دانشجویان دختر مقطع کارشناسی دانشگاه شهید چمران اهواز بود. نمونه این پژوهش شامل300 نفر بودند. که به صورت تصادفی چند مرحلهای از بین دانشجویان دختر دانشگاه شهید چمران اهوازانتخاب شدند. برای گردآوری دادهها از پرسشنامه سبکهای دلبستگی (سیمپسون)، خوشبینی (شیر، کارورو بریج)، حمایت اجتماعی(فیلیپس) و رضایت از زندگ...

دموکراسی و ارکان آن از لحاظ مبانی نظری دارای وجوه افتراق و تشابهی با نظام ولایت فقیه از دیدگاه برخی از قائلان به نظریات نصب و نخب است، زیرا به‌طور طبیعی مقتضیات ذاتی نظام ولایت فقیه به‌عنوان نظام مقید به مکتب اسلامی با نظام‌های دموکراسی عرفی یا مقید به حقوق بشر تفاوت خواهد داشت. ضرورت این بحث به این دلیل است که برخی فقهای قائل به نصب و نخب در طول سیر علمی خویش دچار تغییر عقیده شده و در نظریات خ...

در سال‌های اخیر روش‌های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی GPS در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده‌ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده‌ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده‌ی ثابت، معلوم فرض می‌شود و موقعیت گیرنده‌ی دوم نسبت به گیرنده‌ی اول تعیین می‌شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین‌تری برخوردار است. افزودن قیود در سی...

در مورد وضعیت هبه بین زوجین در فقه امامیه و حقوق­ ایران دیدگاه­های متعددی مطرح‌شده است. برخی از فقها و حقوق‌دانان بر این باورند که هبه  بین زوجین قابل رجوع است و زوجیت دلیلی بر عدم امکان رجوع نیست. اما عده‌ای از فقها بر این باورند  زوجیت دلیلی بر عدم امکان رجوع از هبه است و پس از هبه زوجین به یکدیگر، دیگر امکان رجوع وجود ندارد. جدا از دیدگاه­های مطرح‌شده در مورد وضعیت هبه بین زوجین، این سوال قا...

با توجه به سهم بالای بخش‏ کشاورزی در اقتصاد استان ایلام و ضرورت شناخت تقاضای حامل‌های انرژی در این بخش و همچنین آگاه شدن از ضرایب کشش تقاضا و میزان تأثیر سیاست‏های آزاد‏سازی قیمت بر مصرف حامل‌های انرژی مورد استفاده در این بخش، در این مقاله به بررسی تقاضای حامل‌های عمده انرژی بخش کشاورزی استان ایلام پرداخته می‌شود. هدف این مقاله تعیین عوامل مؤثر بر الگوی مصرف انرژی، تعیین روابط مکملی و جانشینی ح...

مدل سازی ریاضی سیستم های پیچیده‎،‎ معادلات دیفرانسیل جزئی را نتیجه می دهند‎.‎ در اکثر مسائل ریاضی و مهندسی‎،‎ هدف نهایی تنها مدل سازی چنین سیستم هایی نیست‎،‎ بلکه هدف نهایی بهینه سازی فرآیند موردنظر است‎.‎ به این ترتیب مسائل بهینه سازی مقید با حداقل یک قید معادله دیفرانسیل جزئی به وجود می آیند‎.‎ معادلات ناویه-استوکس یک مدل ریاضی برای توصیف جریان سیال ها می باشد‎.‎ در این پایان نامه‎،‎ مساله ب...

هدف پژوهش حاضر کشف عوامل موثر بر فرسودگی شغلی معلمان نابینا ، ناشنوا ، و عادی است . 176 معلم زن و مرد از مدرسان عادی ، نابینا و ناشنوای مقطع راهنمایی انتخاب شدند و پرسشنامه های فرسودگی شغلی ماسلاچ و مقیاس درجه بندی تیپ a و تیپ b (بورتنر) را تکمیل کردند . برای تجزیه و تحلیل داده ها از ضریب همبستگی دو متغییره (مدل همزمان ) استفاده گردید . یافته ها نشان می دهد که اوقات فراغت ، و سن پیشبینی های منا...

چکیده پیمایش حاضر برای مقایسه ضرایب همبستگی متغیرهای جهتگیری مذهبی اسلامی و معنویت - سازمانی در سطح فرد با متغیر رفتارهای شهروندی سازمانی در سازمان های اجرایی رفسنجان انجام شده است. سنجه پژوهش پرسشنامه بود که پس از بررسی پایایی و روایی، بین 973 نفر از کارکنان سازمان های یاد شده به طور تصادفی توزیع شد. آزمون فرضیههای پژوهش، از طریق مقایسه ضرایب همبستگی رتبهای اسپیرمن، به سبب غیر نرمال بودن دادهه...