در این مقاله پایدارسازی و کنترل ردیاب آونگ معکوس دوگانه با دینامیک نامعلوم به‌عنوان فرآیند غیرخطی ناقص عملگر با پیچیدگی‌های کنترلی خاص، با استفاده از کنترل‌کننده ترکیبی فازی تطبیقی غیرمستقیم و رویتگر فازی تطبیقی با فرض عدم دسترسی به بخشی از متغیرهای حالت سیستم، مورد مطالعه قرارگرفته است. طبیعت ذاتی دینامیک سیستم تحت کنترل به علت در اختیار نبودن تعداد دسترسی¬های کنترلی برابر با درجات آزادی سیستم...

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

در این مقاله، به طراحی کنترل­کننده تحمل­پذیر خطا برای ماهواره به منظور ردیابی مسیر مورد نظر و با درنظر گرفتن آسیب ضرب شوندهدر عملگر پرداخته شده است. برای این منظور از روش معکوس دینامیک غیرخطی استفاده شده و به دلیل عدم وجود تکینگی در نمایش وضعیت به کمک کواترنیون­ها، استفاده از آنها در دستور کار قرار گرفته است. پایداری سیستم حلقه بسته نیز توسط روش مستقیملیاپانوف تضمین شده است. مزیت روش پیشنهادی د...

کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساخته اند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید می شود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجه آزادی با استفاده از مختصات ت...

جریانهای چگالشی درون نازلها و پره های ثابت توربین بخار همواره موضوع بسیاری از پژوهشها بوده است. در این قبیل جریانها وجود فاز مایع در جریان بخار، ماهیت جریان را تغییر می دهد. عمده این تغییرات در اثر وقوع چهار پدیده اصلی جوانه زایی، رشد قطرات، انعقاد قطرات و شکست قطرات می باشد. تاکنون در مطالعات جریان چگالشی فقط پدیده های جوانه زایی و رشد قطرات مورد بررسی قرار گرفته اند که در این مطالعات تفاوتهای...

هدف از این مقاله، طراحی یک زیرسیستم کنترل وضعیت تحمل‌پذیر عیب است که قابلیت‌های تشخیص، شناسایی و اصلاح عیب را در این زیرسیستم ایجاد می‌کند. در این راستا، استفاده از روش تاکاگی- سوگنو برای مدل‌سازی دقیق دینامیک غیرخطی ماهواره مدنظر قرار گرفته است، که بر اساس آن می‌توان از قابلیت رؤیتگرهای تطبیقی خطی برای دینامیک ‌غیر خطی ماهواره بهره‌گیری کرد. در رؤیتگر تطبیقی طراحی شده، عیب حادث شونده در چرخ‌ها...

هدف این پژوهش، بررسی راستای آناتومیکی ستون فقرات در رابطه با ابعاد آنتروپومتریکی ورزشکاران است. 20 ورزشکار سالم (میانگین سن88/1±25/22 سال، قد 49/5±78/182 سانتیمتر، وزن 19/3±35/75 کیلوگرم و سابقه ورزشی 77/3±38/9 سال) و 20 غیر ورزشکار سالم (میانگین سن 01/2±80/22 سال، قد 25/6±35/179 سانتیمتر و وزن 30/2±10/71 کیلوگرم) به صورت تصادفی هدفدار و داوطلبانه در این پژوهش شرکت کردند. متغیر های قد نشسته، طو...

زمینه و هدف: وجود تعادل خوب برای انجام فعالیت های روزمره الزامی است. مطالعات اخیر در این زمینه، بر پایه تطابق پذیری تعادل به وسیله تجربیات قبلی و تمرین تمرکز یافته اند. مطالعه بر روی افرادی که به نوعی چنین تجربه ای را در دراز مدت داشته اند، می تواند ویژگی تطابق پذیری تعادل را روشن تر نماید. هدف از مطالعه حاضر، بررسی توانایی تعادلی افرادی بود که در طی فعالیت های روزانه به طور مستمر در معرض اغتشا...

در این مقاله‏‌ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دا...

مقدمه و اهداف در زندگی امروزی با پیشرفت تکنولوژی، شرایط مدرن زندگی، وجود کامپیوتر و کار کردن در وضعیت نادرست بدون انجام فعالیت فیزیکی کافی، آناتومی و بیومکانیک ستون فقرات تغییر پیدا می‌کند، بنابراین تشخیص انحرافات پاسچرال و ارتباط کینماتیکی آنها در پیشگیری و درمان این اختلالات از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. یکی از اختلالات شایع پاسچرال، پاسچر جلو آمده سراست. هدف از مطالعه حاضر ارزیابی قوس‌های س...