مدلسازی، حل معادلات غیرخطی حاکم، شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر هدف این رساله است. پس از مدلسازی غیرخطی با ابزار قرتمندی بنام مشتق عمومی فرچت به خطی سازی معادلات پرداخته و سپس با روش مشتق درونیاب تعمیم یافته، حل عددی معادلات انجام شده است. از نطر شناسایی نیز توابع تبدیل متعددی برای نشان دادن سیستم حاکم بدست آمده اند که نتایج بدست آمده هم تئوری و هم تجربی بوده اند. پس از شناسایی به ا...

کنترل مکانیکی علف های هرز توسط تعداد قابل توجهی از کشاورزان مورد استفاده قرار می گیرد لذا، هدایت دقیق تراکتور و کولتیواتور یکی از مسائل مطرح در کشاورزی دقیق و مقوله کنترل مکانیکی علف هرز محسوب می شود. از این رو، تحقیق حاضر بر کنترل سیستم فرمان گیری تراکتور و حرکات جانبی کولتیواتور سوار بر آن تکیه دارد. این تحقیق همانند سایر تحقیقات صورت گرفته در این حوزه با هدف کلی کاهش دادن دشواری کار هدایت تر...

بیشتر سیستم های طبیعی و عملی دارای دینامیک غیرخطی بوده و تکنیک های ساده و موثر کنترل خطی در پایدارسازی و برآورده کردن معیارهای کنترلی بر روی چنین سیستم هایی کارا نیستند. روش های محدود موجود برای کنترل سیستم های غیرخطی نیز در بسیاری موارد قادر به طراحی کنترل کننده ی مناسب برای داشتن مشخصات مطلوب نیستند. به خصوص زمانی که نامعینی در مدل ریاضی سیستم وجود داشته باشد، استفاده از روش های طراحی موجود ب...

در این پایان نامه ابتدا، یک مدل دقیق و غیرخطی برای توربین نیروگاه نکا با استفاده از داده ها و مدارک فنی این نیروگاه، ارائه شده است. در این پایان نامه استفاده از ساختار کنترل هماهنگ، به منظور افزایش بازدهی آن پیشنهاد شده است. سپس در ادامه با انجام عملیات شناسایی، مدل سیستم در بارهای مختلف به دست آمد. سپس با تعیین حد بالای نامعینی و انتخاب تابع وزنی مناسب برای عملکرد سیستم، یک کنترل کننده مقاوم ب...

استراتژی های پیشرفته کنترل ترافیک برآنند تا علاوه بر در نظر گرفتن دینامیک کاملی از وسایل نقلیه، ایمنی سفر را با تضمین فاصله مطلوب بین وسایل نقلیه توسط کنترل کننده ارتقا بخشند. در این خصوص یکی از مسائلی که درکنترل خودکار سیستمهای کاروانی حائز اهمیت است، پایداری رشته ای می باشد. در این مقاله یک سیستم کنترل ترافیک متمرکز برای کاروانی از وسایل نقلیه مشابه در نظر گرفته شده و شرایط لازم برای وجود پای...

سیستم های تعلیق مغناطیسی دارای شرایط دینامیکی خاصی هستند که به شدت تابع فیزیک سیستم از جمله سرعت قطار، فاصله آن با ریل، شدت میدان مغناطیسی و هم چنین شرایط محیطی از جمله نویز های ورودی مانند باد و دیگر بار های دینامیکی مدل نشده می باشند. بعلاوه تغییر جرم در این گونه سیستم ها که به علت تردد و آمد وشد مسافران در درون قطار رخ می دهد. نیز باعث نامعینی در آنها می شود که این نامعینی های پارامتری نیاز ...

در این مقاله، برای بهبود وفقی کنتراست به ارائه و حل یک مسأله‌ی بهینه‌سازی در فضای هیستوگرام‌های دوبعدی پرداخته شده است. برای جلوگیری از بروز اثرات نامطلوب ناشی از دست‌کاری هیستوگرام تصویر، در بیان ریاضی مسأله در این مقاله همانند روش‌های مشابه دیگر، از یک‌سو هیستوگرام بهینه‌ی خروجی از روی هیستوگرامی دوبعدی که بیشترین شباهت را به هیستوگرام دوبعدی تصویر ورودی و نیز توزیع یکنواخت داشته باشد به‌دست ...

چکیده: الگوریتم وفقی کمینه میانگین مربعـات (LMS) بـه­صـورت گستـرده در سناریـوی حـذف نـویز صوتی مورداستفاده قرار گرفته است. سیگنال­های صوتی مانند گفتار معمولاً شامل تغییرات ناگهانی هستند که با نویز ضربه­ای مدل می­شوند. از طرف دیگر، کانال­های صوتی در عالم واقعیت دارای پاسخ ضربه تنک هستند. نویز ضربه­ای و کانال صوتی تنک، دو چالش مهم در سنـاریوی حـذف نـویز صوتی هستند که اخیراً هرکدام به­طور جداگانه مو...

هدف از این تحقیق سنتز فیلترهای با پاسخ ضربه محدود (fir) دیجیتال وفقی با الگوریتم های lms و dlms برای کاربرد حذف نویز بر روی تراشه های fpga و مقایسه رفتاری الگوریتم های وفقی lms و dlms از لحاظ مقدار تراشه مصرفی و فرکانس کاری. با توجه به نتایج بدست آمده الگوریتم dlms دارای ساختار خط لوله است که از الگوریتم lms سریع تر است در حالی که به علت رجیسترهای اضافی از تراشه ی بیشتری استفاده می کند. برای اف...

این مقاله‏ طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان‌بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می‌نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم‌های فازی تعیین می‌گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور اس...