ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

کنترل فعال نویز صوتی براساس تولید یک سیگنال نویز دیگر و تداخل آن با نویز اصلی انجام می شود. سیگنال تولید شده دارای دامنه ای برابر با نویز اصلی و 180 درجه اختلاف فاز نسبت به آن می باشد. در این مقاله، کنترل فعال نویز صوتی با استفاده از شبکه های عصبی پیشرو و بازگشتی انجام شده و عملکرد شبکه ها در کاهش نویز مورد بررسی و مقایسه قرار می گیرد. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشتی با نویزهای صوتی موجود در پایگ...

با پیشرفت فنآوری نیاز انسان به اندازه گیری های دقیق ابعادی گسترش یافته است به نحوی که امروزه اندازه گیری دقیق ابعاد قطعات یکی از بخش های مهم در فرآیند تولید، ساخت و کنترل کیفیت محصولات به شمار می رود. می توان گفت که در صنایع امروز سیستم های اندازه گیری صنعتی بخشی از سامانه های هوشمند کنترل هستند که با دقت بالایی پارامترهای تعیین شده را اندازه گیری و مانیتور می کنند.در بین روشهای اندازه گیری، رو...

طبقه بندی با دقت بالای سیگنال الکترومایوگرام سطحی برای کنترل دست مصنوعی از عناوین مهم تحقیق در حوزه توان بخشی است. به ویژه آنکه با افزایش درجات آزادی، نرخ تشخیص درست بشدت کاهش می یابد. در مقاله حاضر بر اساس یک ساختار خودسازمانده فازی-عصبی جدید پیشنهادی پنج لایه، طبقه بندی سیگنال الکترومایوگرام چند کاناله انجام شده است. در این ساختار متناظر با ویژگی های ورودی، قواعد جدید ایجاد و وزن آنها بر اساس...

بدست آوردن ساختار ریاضی سیگنال کنترلی که بتواند حالت‌های سیستم را از حالت ابتدایی به حالت نهایی مطلوب برساند یکی از مهم‌ترین مباحث در حوزه کنترل بهینه سیستم‌های مدرن می‌باشد. به‌طورمعمول سیگنال کنترلی بهینه با حل یک شاخص تک‌هدفه به فرم خطی درجه دوم که ترکیبی از تلاش کنترلی و شاخص‌هایی از حالت‌های سیستم با استفاده از ضرایب وزنی می‌باشند، با استفاده از روش‌های عددی مانند برنامه‌ریزی دینامیکی و یا...

نیازسنجی سامانه‌های کنترل سرعت از منظر محیط‌زیست (مطالعه موردی شهر تهران)     مهدی سالمی*1، رخشاد حجازی2   1 دانشجوی دکتری گروه محیط زیست، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران شمال، تهران، ایران 2 استاد یار گروه محیط زیست، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران شمال، تهران، ایران   (تاریخ دریاف...

در ایران چهارچوب مناسبی برای شناسایی و دسته بندی ریسک های پروژه های فنّاوری اطلاعات وجود ندارد و تاکنون نیز تحقیقی درمورد نحوه ی شناسایی ریسک های سیستم کنترل محدود طرح و ترافیک انجام نشده است. در این پژوهش ابتدا چهارچوبی پیشنهادی در قالب ساختار شکست ریسک های سیستم موصوف، به منظور دسته بندی ریسک ها ارائه شده که این الگو در سایر پروژه های فنّاوری اطلاعات قابل استفاده است. سپس ریسک های شناسایی شده ب...

پیش بینی و کنترل جریان ترافیک به صورت پویا و قابل اطمینان، پایه و اساس مدیریت و کنترل سیستم های حمل و نقل هوشمند است. روش های متفاوتی جهت کنترل ترافیک استفاده شده است، که برای تمامی این روش ها قابلیت اطمینان بالا در پیش بینی شرایط ترافیکی، بسیار حائز اهمیت می باشد. در این پژوهش، هدف استخراج مدلی دقیق جهت پیش بینی جریان ترافیک با استفاده از اطلاعات گذشته است. داده های مورد استفاده در این تحقیق ت...

، تقاطعات به عنوان گره های شبکه و در نظر گرفتن این نکته که قریب به نیمی از سفرهای درون شهری درکلان شهرها با تقاطعات چراغدار برخورد دارند، نشان می دهد که بررسی این نوع تقاطع ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است و کاهش هر چند اندک تأخیر در این نقاط می تواند اثر شایانی بر روند حرکت و روانی ترافیک داشته باشد. در سیستم های پیشرفته مدیریت ترافیک، هدف بهینه سازی جریان ترافیک با حداقل تأخیر می باشد. یکی از...

یکی از مهمترین حوزه های پژوهشی در سیستم های حمل و نقل هوشمند، توسعه سیستم هایی است که جریان ترافیک در تقاطع ها را بصورت اتوماتیک مشاهده و کنترل می کنند. این سیستم ها علاوه بر تحلیل جریان حرکتی، می بایست تمامی جزئیات حرکتی هر وسیله نقلیه مانند موقعیت و سرعت را ثبت نمایند. در این پایان نامه روشی جدید برای به حداقل رساندن خطاهای ناشی از فرآیند شناسایی و ردیابی خودرو در صحنه های شلوغ همانند تقاطع ...