موتورهای القایی به دلیل مزیت¬هایی که نسبت به سایر موتورها دارند دارای کاربردهای بیشتری در صنعت هستند، اما این موتورها در کنار مزایای بسیار، دارای معایبی نیز هستند که برای نمونه می¬توان به پیچیده و غیرخطی¬بودن مدل سیستم و عدم توانایی در ایجاد سرعت متغیر اشاره کرد. در اکثر فرایندهای صنعتی به محرک با سرعت متغیر نیاز می¬باشد، به همین دلیل برای کنترل سرعت موتورهای القایی روش¬های متفاوتی ارائه شدهاست...

چکیدهدر این پژوهش، برای بررسی پایداری استاتیکی و دینامیکی سازه های هوافضایی، مدل تیر دوسرآزاد مورد مطالعه قرار گرفته است. بدین منظور، از مدل تیر پله ای تیموشنکو استفاده شده و در آن اثر اینرسی دورانی و پارامتر تغییر شکل برشی بررسی شده است. مدل نیروی وارده، نیروی تعقیب کننده به همراه سیستم کنترل راستای اعمال نیروست. این نیرو دو ترم پایستار و ناپایستار دارد و برای مدل کردن سازه های هوافضایی مناسب ...

فرآیندهای اسپینینگ کاربرد وسیعی در صنایع حساسی مانند هوا فضا، نفت و گاز برای تولید کلاهک های راکت، انواع ونتوریها و عدسی های مخازن دارد. بنابراین شناخت دقیق پارامترهای فرآیندی بطوریکه که بتوان با تنظیم و کنترل آنها به مشخصه های مورد نظر از قطعه کار دست یافت، از جمله عوامل مهم و تعیین کننده می باشد. برگشت فنری از جمله مشخصه های نامطلوبی است که می تواند دقت ابعادی قطعه کار نهایی را تحت تاثیر قرار...

رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات ‏‎p2r‎‏ می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات پا - چرخ ‏‎(leg-wheel robot)‎‏ با توجه به امکانات ساخت و آزمایش در این پروژه مورد استفاده قرار گرفت. معادلات دینامیک...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

سوخت های فسیلی بعنوان تنها سوختی که در دهه های اخیر جهت تولید برق مورد استفاده نیرو گاه های فسیلی قرار می گیرد در حال اتمام است. و در عین حال باعث متصاعد شدن مقادیر متنابهی آلاینده به محیط زیست می شود . این آلاینده ها به طرق مختلف باعث صدمات جبران ناپذیری به سلامت انسان و محیط زیست می شوند.. این صدمات هزینه های خارجی منفی ایجاد می کنند که در هزینه های خصوصی نیروگاه ها و در صورتحسابهای نهایی محا...