در این مقاله برای جداسازی کور منابع گفتار کانولوتیو، یک روش ماسک زمان- فرکانس بر اساس مفهوم زاویه هرمیشن ارائه شده است. زاویه هرمیشن بین بردار ترکیب (خروجی میکروفون‌ها) و بردار مرجع محاسبه می‌شود. در این مقاله ابتدا دو بردار مرجع مختلف برای محاسبه دو زاویه هرمیشن متفاوت فرض شده، سپس این زوایا با استفاده از روش‌های k-means و fuzzy-cmeans خوشه‌بندی می‌شود. مسئله جایگشت منابع، بر اساس خوشه‌بندیk-m...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

این مقاله برگرفته از یک پژوهش میدانی است که به منظور بررسی چالش ها و تنگنا های توسعه کنترل بیولوژیک در مدیریت مبارزه با کرم ساقه خوار برنج به عنوان آفت کلیدی در مدیریت مبارزه با آفات برنج در استان مازندران در سال 1385 انجام شده است. برای انجام این مطالعه با استفاده از روش نمونه گیری تصادفی طبقه بندی شده، 200 بهره بردار برنج انتخاب شدند. از این تعداد 100 بهره بردار از روش مبارزه بیولوژیک و 100 ب...

ساده ترین حل برای معادله ی انیشتین با ثابت کیهانشناسی، فضاهایی با انحنای ثابتr=2d/(d-2) ? هستندd) بعد فضا-زمان است). برای حالت خاص ?=0فضا-زمان مینکوفسکی، ?>0 فضا-زمان دوسیتر و برای ?<0فضا-زمان پاد دوسیتر را خواهیم داشت. این فضاها بیشترین تقارن و در نتیجه بیشترین تعداد بردار کیلینگ را دارند. در این پژوهش ابتدا مروری خواهیم داشت بر هندسه ی دیفرانسیل بر روی خمینه ها، سپس به بررسی هندسی فضا-زمان ...

در این پایان نامه ربات متحرک چرخ دار به همراه دو تریلر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. در ابتدا سیستم مورد نظر معرفی شده و تمامی فرضیات هندسی و مشخصات جرمی مورد نیاز بیان می شود. در بخش بعد، بردار مختصات تعمیم یافته ربات و همچنین بردار ورودی مدل سینماتیکی ربات در نظر گرفته شده و در نتیجه سینماتیک مستقیم ربات حاصل می شود. از روی مدل سینماتیکی ربات، ماتریس ژاکوبین را می توان استخراج کرد. با توجه...

در این پژوهش منابع رطوبت و چگونگی ترابرد رطوبت روی ایران وعوامل موثر بر آنها در ماه‌های گوناگون دریک دوره 30 ساله (1981-2010) بررسی شده است. به این منظور از داده‌‌‌های میانگین ماهانه CFSR با تفکیک افقی 5/0 درجه برای محاسبه و تحلیل کمیت‌های ارتفاع ژئوپتانسیلی، باد، دما، فشار سطح دریا، آب‌ بارش‌شو، مولفه‌های چرخشی و واگرای بردار شار رطوبت و تابع‌های جریان و پتانسیل بردار شار رطوبت استفاده شده است...

در این پایان نامه، از مدل شبیه سازی دوبعدی انرژی جنبشی برای بررسی تراست در شیپوره مغناطیسی استفاده شده است. این مدل بر اساس روش ذره ای pic است. همچنین پدیده ی ازهم گسیختگی پلاسما در شیپوره مغناطیسی موتور پیش رانش وسیمر مورد مطالعه قرار گرفته است. در این پایان نامه، ناحیه ی پلوم شیپوره مغناطیسی و همچنین اثر شیپوره بر روی ذرات باردار مافوق صوت بررسی شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که...

هدف از انجام این رساله تعیین منشا ، خصوصیات ذخایر و راهکار اکتشافی جهت نهشته های منگنز در مناطق رودان و بشاگرد در استان کرمان و هرمزگان بوده است. این ذخایر بیشتر به همراه توده های بازیک و الترابازیک در مجموعه های افیولیتی متفاوت رخنمون داشته و به نظر می رسد بوسیله گسلهای معکوس عمده منطقه کنترل ساختاری شده اند که این گسلش با تراست لایه های منگنزدار قدیمی بر روی لایه های جوانتر و یا بعنوان مسیر ه...

هدف این پروژه طراحی کنترلر مناسب برای پایداری کوادروتور می باشد. در مدل سازی پرنده از بیان زوایای اویلری استفاده شده و معادلت حرکت با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده اند. با در نظر گرفتن نیروی درگ اصطکاکی ناشی از سرعت خطی ربات سعی در واقع گرایانه بودن مدل شده است. در ادامه با کمک گرفتن از تابع معکوس دوران و ژاکوبین سرعت ها سعی در جدا کردن دوازده معادله حالت از هم و خارج کردن ترم های به ش...

قرنها از استفاده ی طبیعی جریان های آب و پاورها به اشکال و فرم های مختلف همانند بادبان ها برای به حرکت در آوردن کشتی ها می گذرد،که تا سال 1860 ادامه داشت،در همین راستا استفاده از بخار، موتور دیزل،سوخت هسته ای و موتور الکتریکی و ... رقابت جدیدی را جهت کنترل سرزمین های دور بین کشور ها به وجود آورد و بر اهمیت این موضوع افزود.از طرفی برای بهره برداری هر چه بیشتر در شرایط مختلف با باز دهی بهتر ترکیبی...